از آنجا که دینامیک حاکم بر ربات، دارای معادلات غیرخطی است، برای دستیابی به ردیابی مناسب و همگرایی مجانبی، استفاده از روش های کنترل غیرخطی بسیار سودمند است. در این مقاله برای کنترل یک ربات اسکارا در حضور نامعینی از روش گام به عقب استفاده شده است. روش گام به عقب یک تکنیک سیستماتیک بر پایه لیاپانوف جهت طراحی یک سیستم کنترل پایدار برای سیستم های دینامیکی غیرخطی است. از آنجایی که در عمل اغتشاشات و ع...

کمبود ریزمغذی هایی همچون آهن، روی و ویتامین ها (گرسنگی پنهان) از عوامل اساسی تهدید کننده سلامتی در سراسر دنیا به شمار می رود. این کمبود در مناطقی مانند حومه شهرها و روستاها که منشا غذای مورد استفاده آن ها غلات و به ویژه گندم است محسوستر می باشد. ارزیابی تنوع ژنتیکی به عنوان راهبرد پایه ای در برنامه های اصلاح گیاهان برای شناسایی ژن های مقاوم نسبت به تنش ها، ژن های کنترل کننده صفات کمی و کیفی مطل...

مقدمه و هدف پژوهش: یکی از مسائل مدیریتی که بیشتر مورد توجه دانشمندان قرار گرفته مدیریت بهینه منابع انسانی می­باشد که در افزایش بهره­وری یک سازمان نقش کلیدی ایفا می­کند و یکی از جنبه­های مهم مدیریت بهینه منابع انسانی رضایت شغلی کارکنان است. هدف این پژوهش طراحی ابزاری برای سنجش رضایت شغلی کارکنان شهرداری اهواز فراخور شرایط شغلی خاص ایشان و سپس تحلیل این عوامل است. روش پژوهش: در این پژوهش برای طر...

مقدمه: توجه به احساس بهزیستی یا رضامندی افراد و رابطه آن با خلاقیت امری ضروری است. موفقیت فعالیت­های دانشجویان نیز می­تواند تا حد زیادی به دارابودن احساس رضامندی از کیفیت زندگی­شان و نیز خلاقیت آنها بستگی داشته باشد. پژوهش حاضر با هدف بررسی رابطه بین خلاقیت و بهزیستی ذهنی در دانشجویان دانشگاه الزهرا(س) انجام شد.   روش­­: این پژوهش همبستگی روی 300 نفر از دانشجویان دانشگاه الزهرا(س) که در سال 138...

ذخیره سازی وترسیب کربن در خاک یکی از روش های کاهش مقدار گاز دی اکسیدکربن اتمسفر محسوب می شود. بنابراین، با شناخت عامل‏های مختلف تأثیرگذار بر ذخیره کربن در خاک، می توان به ارتقاء باروری خاک و حفظ محیط زیست کمک کرد. به این منظور، این پژوهش با هدف بررسی تأثیر ویژگی های فیزیکی خاک بر مقدار ذخیره کربن در دیم زارهای حوضه آبخیز سرفیروزآباد کرمانشاه انجام شد. پس از تفکیک حوضه به مناطق همگن، نمونه بردار...

دلایل تعلل در استقرار نظام مالیات بر ارزش افزوده در ایران به رغم شناخت 20 ساله مجلس و دولت، نداشتن برنامه عملیاتی، تضاد کارایی مالیاتی و عدالت مالیاتی، احتمال اجرای شتاب زده، معیوب بودن نظام سنتی مالیات و در نهایت بیم و هراس از مشکلات اجرایی است. در این مقاله با اجرای دو برنامه عملیاتی غلطان دو گام، گلوگاهها و معایب مالیات برارزش افزوده مورد تحلیل و بررسی قرار می گیرد و در گام سوم، نظام پیشر...

This article has no abstract.

گام طبیعی در موسیقی، گامی است که به صورت اجمالی در ناخودآگاه ذهنی بشر وجود دارد. کشف گام طبیعی توسط انسان و بحث آن را منتسب به دو متفکر،(فارابی و فیثاغورث) می دانن. پس از آن توسط موسیقیدانان گام طبیعی به صورت کاربردی درآمده و به صورت گام های موسیقی امروزین مورد استفاده واقع شده است. در این تحقیق سعی شده است به زبان بسیار ساده، الف – چیستی گام طبیعی؟ و نحوه پیدایش آن بر اساس اعداد 2و3 و مبنای 2/...

به منظور بررسی رابطه صفات مورفولوژیک ، فنولوژیک و با یکدیگر و تعیین مهمترین صفات موثر بر عملکرد تحت دو شرایط آبیاری مرسوم و محدود، 600 اکوتیپ ماش د ر دو طرح آگمنت جداگانه مورد ارزیابی قرار گرفتند . تجزیه همبستگی نشان داد که در هر دو شرایط بیشترین ضریب همبستگی مثبت و معنی دار با عملکرد اقتصادی را تعداد غلاف در بوته ، عملکرد بیولوژیک و شاخص برداشت دارند . تجزیه رگرسیون گام به گام نشان داد که در ...