در کار حاضر، تاثیر پارامترهای ساختاری ربات موازی شش درجه آزادی هگزا بر شاخص های عملکردی سینماتیکی و دینامیکی مورد بررسی قرار گرفته و ساختار ربات با استفاده از الگوریتم بهینه سازی زنبور عسل چندهدفه، بهینه می شود. پس از تشریح ساختار و تعیین پارامترهای هندسی سازنده ربات، روابط مربوط به سینماتیک معکوس آن استخراج شده و ماتریس ژاکوبین که ارتباط دهنده میان مولفه های بردار سرعت مجری نهایی و بردار سرعت ...

میسیونرهای فرانسوی - که به آنها لازاریست گفته می­شود – در دوره محمدشاه وارد ایران شدند و با استقرار در شمال غرب ایران، روستای خسروآباد سلماس را مرکز اصلی کارهای خود قرار دادند. با سرمایه­گذاری سنگین و برنامه­ریزی درازمدت به تأسیس مدرسه تربیت کشیش در خسروآباد اقدام کردند. بعد از حضوری طولانی در دوره مظفرالدین­شاه، تمام تلاش را برای تثبیت کامل موقعیت خویش در روستای خسروآباد به کار بردند که در این...

در این مقاله، یک کنترل‌‌کننده مُد لغزشی فازی تطبیقی برای کنترل موقعیت و زوایای یک بالگرد چهارملخه پیشنهاد شده است. ابتدا، مدل دینامیکی بالگرد چهارملخه به دو زیرسیستم تحریک کامل و فروتحریک تقسیم شده است. در زیرسیستم تحریک کامل از ترکیب خطای ردیابی موقعیت و سرعت یکی از متغیرهای حالت در تعریف سطح لغزش استفاده شده است و در نتیجه سطح لغزش زیرسیستم تحریک کامل دارای دو ضریب مجهول می‌باشد. در صورتی که س...

در ﻧﻴﻤﮥ قرن 18م/12ق، به‌دنبال بروز سلسله جنگ‌هایی در هندوستان که به‌واﺳﻄﮥ سیادت نیروی دریایی بریتانیا بود، موقعیت فرانسه در هندوستان متزلزل شد و با انعقاد صلح پاریس در سال 1763م/1177ق، تشکیلات آنان به تصرف قوای بریتانیا درآمد. یافته‌های پژوهش حاکی از آن است که باتوجه به موقعیت مستحکم کمپانی هند شرقی انگلیس در هندوستان و نیز به‌علت مناسب‌بودن موقعیت منطقه‌ای و جهانی بریتانیا، کمپانی انگلیسی با ا...

استخراج کمیت‌هایی مستقل از دیتوم در بررسی تغییرِشکل در شبکه‌‌های کنترل ژئودزی، نقش موثری در تفسیر صحیح نتایج و بررسی‌‌های گوناگون ژئو دینامیکی خواهند داشت. در این تحقیق رفتار تغییرِشکل ارتفاعی منطقه خراسان، که در مناطق مشهد، نیشابور و کاشمر دچار فرونشست‌های قابل‌‌ِتوجهی است، با محاسبه کمیت‌های ناوردای تانسور تغییر انحنا نسبت به دو دیتوم متفاوت، مورد بررسی قرار گرفت. نتایج به‌‌دست آمده از هر دو دیت...

نظریه آشوب به مطالعه پدیده‏ها و سیستم‏های دینامیکی غیر‏خطی و پیچیده‏ای می‏پردازد که رفتار آن‏ها در نگاه اول تصادفی به‏نظر می‏‏سد، اما در واقع همین سیستم‏ها تحت حاکمیت قوانین مشخصی می‏باشند و با نگاهی عمیق‏تر، نوعی دوره تناوب و نظم در آنها مشهود می گردد. حساسیت به شرایط اولیه، ناپایداری، غیرپریودیک، قطعی و غیر‏خطی بودن، خصوصیات یک سیستم آشوبناک را تعریف می‏کنند. در سیستم‏های هیدرولوژیکی آشوبناک ...

در این پژوهش، تعدادی از ترکیبات باز شیف و کمپلکسهای متالوسالن سنتز شده است و از میان آن ها، کمپلکس سالن مس (i) به عنوان کاتالیزور برای سنتز مشتقات3،2،1- تری آزول استخلاف دار شده در موقعیت 1و 4 استفاده شد .در ادامه این بررسی، کمپلکس سالن-مس تثبیت شده برروی نانو اورگانوسیلیکای مزوحفره منظم (pmo) تثبیت و از آن به عنوان کاتالیزوری قابل بازیافت برای سنتز مشتقات 3،2،1-تری آزول استخلاف دار شده در موقع...

گرفتن و جابجایی اجسام ظریف توسط ربات‌ها نیازمند الگوریتم کنترلی پیشرفته‌ای است تا موجب شود جسم با اعمال حداقل نیروی عمودی مهار شود. گرچه تا کنون الگوریتم‌های متعددی برای گرفتن اجسام توسط دست چند انگشتی ارائه شده‌است لیکن موضوع گرفتن اجسام ظریف و جابجایی آنها توسط انگشتان که نیازمند امکان کنترل موقعیت در راستای اعمال نیرو است موضوعی است که تا کنون راه حلی برای آن ارائه نشده‌است. به عبارت دیگر عم...

معمولاً نقاط‌ شکست در بستر رودخانه ­ها به صورت پایین افتادگی­های متوالی بستر شکل می­گیرند. پسروی نقاط‌ شکست باعث ناپایداری، فرسایش، کف­کنی و حرکت رسوبات در رودخانه می­شود و ممکن است به سازه­ هایی همچون پل­ها و بدنه آبراهه خسارات عمده وارد سازد. در تحقیق حاضر، دو نقطه‌شکست متوالی با شیب ده درصد به فاصله یک متر در بستر ماسه­ ای یک کانال مستطیلی روباز با شیب ملایم 003/0 احداث شد و فرسایش بستر، توسع...