در این پژوهش سعی می شود با تعریف فاکتور مناسب، تاثیر فاز دو تکیه گاهی در رفتار حرکتی ربات دو پا بررسی شود. اثر محدودیت گشتاور مفاصل و پارامترهای حرکتی ربات در درصد مشارکت فاز دو تکیه گاهی که مسیر حداقل زمان ربات را برآورده می کند، مورد بررسی قرار می گیرد.سپس مسیر بهینه حداقل زمان ربات توسط الگوریتم بهینه سازی پرندگان طراحی می شود. بدین منظور ابتدا مسیر حرکت ربات با استفاده از قیود سینماتیکی به ...

در این مقاله روش طراحی مسیر ربات متحرک در محیط دینامیکی ناشناخته در فضای دوبعدی ارائه می شود. موانع موجود در محیط دینامیکی، متحرک بوده و دارای سرعت و شتاب می باشند. مسیر حرکت موانع قبل از حرکت برای ربات معلوم نیست و ربات به صورت بهنگام اطلاعات حرکتی موانعی را که در نزدیکی ربات قرار دارند کسب می کند و سپس با الگوریتم ارائه شده مسیر بدون برخورد حرکت با موانع جهت رسیدن به هدف را طی می نماید. در ای...

حرکت آب در خاک با استفاده از مدل‌های عددی قابل شبیه سازی است، کاربرد این مدل‌ها در برخی موارد به علت یک بعدی بودن یا وجود ریشه گیاهان با خطا همراه است. هدف از انجام این تحقیق ارزیابی مدل نفوذ و جذب ریشه به صورت دو بعدی توسط مدلHydrus-2D در یک لایسمتر بوده است. این مدل بر اساس ورود معادله جذب ریشه در مدل دو بعدی حرکت آب در خاک کامل شده است و پارامترهای معادلات حاکم بر اساس حداقل سازی خطای باقیما...

این مقاله یک روش کارآمد برای تعیین وزن ­های توابع هزینه در مسئله بهینه­ سازی چند هدفی مسیر هواپیما با بال چپ آسیب دیده در حضور موانع ارائه می­ کند. برای طراحی مسیر بر اساس روش ارائه شده توابع هزینه مختلف شامل دوری از موانع، اندیس ارزش ایمنی و الزامات نشست ایمن مانند موقعیت و جهت باند، سرعت و زاویه گلاید تعریف می­ شود. برای طراحی مسیر از استراتژی میدان پتانسیل برای تولید مسیر نشست استفاده می ­شو...

این مقاله مسأله بهینه سازی ترکیبی و نیز چگونگی ترکیب تحقیق در عملیات و هوش مصنوعی برای حل این نوع مسأله را، مورد بررسی قرار می دهد. در این تحقیق یکی از مسائل بهینه سازی ترکیبی – مسئله توزیع و مسیر یابی وسیله نقلیه – که به طور خاص در دهه اخیر مورد مطالعه قرار گرفته، بررسی شده است.

به موازات پیشرفتهای روز افزون درعلم رباتیک ، مساله گرفتن اجسام متفاوت ازاهمیت بیشتری برخوردار شده است . بنابراین نیاز به استفاده از دست رباتیکی به جای گیره ساده دررباتهای صنعتی به راحتی احساس می شود. در راستای نیل به این هدف تلاشهائی صورت گرفته و مدلهای متفاوتی برای دست ، ارائه شده است . دراین پژوهش باتوسل به تئوری های تماس بین اجسام و تحلیل نتایج حاصله، مکانیزم دست رباتیکی از نقطه نظر تعداددرج...

حمل‌ونقل دریایی عمدتاً شامل مسائلی چون تخصیص ناوگان، مسیریابی کشتی و مسائل مربوط به سوختگیری کشتی‌ها هست. باید اشاره‌کنیم که مسئله تخصیص ناوگان، تعیین مسیر و برنامه‌ریزی کشتی‌ها با هدف حداقل سازی هزینه‌ها سروکار دارند. در سال‌های اخیر بیشتر شرکت‌های حمل‌ونقل دریایی با شرایط بازاری دشواری ازلحاظ سوخت‌گیری و قیمت سوخت مواجه گردیده‌اند. با توجه به اینکه تقریباً 60 درصد هزینه‌های کشتی به سوخت آن اختص...

در این مقاله، مسیرهای بهینه حرکت هر فضاپیما تحت رانش محدود با به کارگیری روش اجزای محدود در دامنه زمان مدل سازی و ارائه شده است. در ابتدا، با توجه به معادله گرانش نیوتن، معادلات فضای حالت حرکت فضاپیما با رانش محدود ارائه شده و سپس با در نظر گرفتن تابع عملکرد حداقل زمان مسئله کنترل بهینه تنظیم شده است. همچنین با گسسته سازی مسئله در دامنه زمان و استفاده از روش حساب تغییرات، فرم اجزای محدود معادلا...

در این مقاله، یک مدل ریاضی سه بعدی برای شبیه سازی حذف الکترومغناطیسی پیوسته آخال از مذاب فلزات توسعه یافته و معرفی شده است. این مدل شامل محاسبه نیروی الکترومغناطیس و جریان سیال در حضور نیروی الکترومغناطیس است. نتایح محاسبات میدان سرعت مذاب و نیروی الکترومغناطیس برای محاسبه مسیر حرکت ذرات آخال در مذاب فلزات مورد استفاده قرار گرفت. مدل توسعه یافته برای شبیه سازی حذف آخال از مذاب منیزیم در شرایط م...