در این مقاله به کنترل بهینه ربات زمینی چرخدار غیرهولونومیک براساس کنترل کننده lqg پرداخته شده است. به دلیل غیرخطی بودن معادلات سینماتیکی حاکم بر این ربات ها، کنترلگرهای غیرخطی نقش مهمی را در کنترل آن ها برعهده دارد. در این مقاله پارامترهای معادلات سینماتیکی حاکم به کمک روش های شناسایی سیستم ها و براساس داده های آزمایش استخراج شده است. مدل های گسسته خطی در پارامتر در نظر گرفته شده و مرتبه بهینه ...

با توجه به کاربردهای وسیع پارافین کلرینه شده سازگار با محیط زیست در صنعت و وجود مواد اولیه آن (پارافین و کلر) در کشور، تولید صنعتی این ماده ضرورت می­یابد. هدف از این تحقیق بررسی عوامل موثر فرآیندی در تولید نیمه صنعتی این ماده می­باشد. لذا با استفاده از یک پایلوت نیمه صنعتی تاثیر درجه حرارت و میزان گاز کلر بر کیفیت محصول پارافین کلره مورد بررسی قرار گرفت. نتایج نشان داد که کلرینه کردن پارافین به...

با پیش رفت علوم، مسایل جدید و متنوع تری در بهینه سازی ایجاد می شوند. برای حل این نوع مسایل جدید، برنامه ریزی خطی را به برنامه ریزی نیمه معین مثبت توسیع دادند اما باز برنامه ریزی نیمه معین مثبت نیز نیاز به توسیع داشت که در سالیان اخیر به دو نوع برنامه ریزی مخروطی متقارن و برنامه ریزی مخروطی خودمقیاس توسیع پیدا کرد. اولین توسیع روش های نقطه درونی اولیه-دوگان بهینه سازی خطی به حالاتی کلی تر را «ن...

توزیع بهینه توان راکتیو در سیستم های قدرت به دلیل وجود توابع غیرخطی و ناپیوسته، متغیرهای پیوسته و گسسته و قیود ناپیوسته یک مسئله پیچیده است.همچنین وجود کمینه های محلی، حل این مسئله را برای انواع شیوه های بهینه سازی مانند روش های حل تحلیلی و جستجوی تصادفی مشکل نموده است. الگوریتم بهینه سازی دسته ذرات یا psoیکی از جدیدترین الگوریتم های جستجوی تصادفی استکه در این مقاله برای حل مسئله توزیع بهینه تو...

یکی از جذابترین حوزه¬های تصمیم¬گیری در شرایط عدم اطمینان، بهینه¬¬سازی مالی است. مسئله انتخاب سبد سرمایه¬گذاریتک دوره¬ای از مسائل کلاسیک حوزه مالی می¬باشد اما این مدل بر پایه سه فرض محدودکننده بنا شده است. از این رو در این پژوهش، ابتدا مدلی تحت عنوان مدل بهینه¬سازی سبد سرمایه¬گذاری چند دوره¬ای احتمالی میانگین-نیم¬واریانس-چولگی با در نظر گرفتن هزینه معاملات را ارائه می کنیم. حل مسئله سبد سرمایه¬گ...

در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

آب از فراوان ترین مواد پیرامون ما است. کشورهای زیادی از جمله کشورمان ایران، از کم آبی و نبود سرچشمه های کافی آب رنج می- برند. صنایع گوناگون و به ویژه پالایشگاه ها از مصرف بالایی از آب برخوردارند. کمینه سازی مصرف آب و تولید پساب از یک سو سبب کاهش چشمگیر این ماده ارزشمند گردیده و از سوی دیگر با کاهش اندازه پساب به کاهش آلایندگی زیست گاه پیرامون ما کمک زیادی می کند. در پژوهش های انجام گرفته تا کنو...

امروزه مشتریان عمومی آب بر این باورندکه وقتی شیرهای آب را باز می کنند آب سالم با فشار مناسب توسط یک سیستم توزیع آب دراختیارشان قرارخواهدگرفت. سیستم های عرضه ی آب شهری، بخش اساسی و زیربنای عمومی یک شهر را تعیین می کند، لذا باید هزینه های زیادی را در دوره های مختلف برای احداث، نگهداری و تعمیرات آن پرداخت نمود. منظور از مدل سازی شبکه، کاهش هزینه های سرمایه گذاری و نحوه ی حرکت بهینه ی جریان در شبکه...

اساساً مسئله تأمین توان راکتیو بهینه در شبکه قدرت توسط تپ چنجر تحت بار، ظرفیت بهینه ی خازن، ولتاژ ژنراتورهای تحت بار ثابت و یکنواخت کنترل می شود. در این مقاله یک روش بهینه سازی چند هدفه برای مسئله پخش بار راکتیو بهینه با استفاده از روش محدودیت ε برای فرمول بندی برنامه ریزی ریاضی وار چند هدفه ارائه شده است. توابع هدف مدل پیشنهادی شامل بهینه کردن هزینه سوخت ژنراتورها، تلفات توان اکتیو و بارپذیری س...