در محیط¬های کاری و صنعتی از ربات¬های متحرک چرخ¬دار به علت فضای کاری وسیعی آن استفاده فراوانی می¬شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازده ربات¬های متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه¬ای برخوردار بوده و مورد توجه بسیاری از دانشمندان علم رباتیک می-باشد. در این مقاله به طراحی مسیر بهینه ربات متحرک چرخ¬دار با در نظر گرفتن معادلات دینامیکی غیرخطی و قیود غیرهولونومیک آن پرداخته می¬شود. مسئله طر...

طراحی تکیه گاه های ماشین های دوار در کاربردهای گوناگون به منظور کاهش نیروی انتقالی به پایه از اهمیت قابل توجهی برخوردار است. در این مقاله ایده جدیدی به منظور طراحی بهینه پارامترهای تکیه گاه روتور بر مبنای کمینه نیروی انتقالی به فونداسیون ارائه شده است. ابتدا روابط دینامیکی حاکم بر روتور جفکات سوار شده بر روی تکیه گاه های انعطاف پذیر استخراج شده و پارامترهای بهینه تکیه گاه به صورت تحلیلی بدست آو...

در این مطالعه با مدل سازی دینامیکی یک ماهواره کوچک در رده ماهواره مصباح، معادلات حالت وضعی ماهواره را به دست آورده ایم. در این مدل گشتاورهای آیرودینامیکی و تشعشعات خورشیدی به عنوان گشتاور اغتشاشی و گشتاور گرادیان جاذبه به عنوان گشتاور پایدارساز (کنترل غیرفعال) و گشتاور مغناطیسی به عنوان گشتاور کنترلی فعال در نظر گرفته شده است. سپس به منظور بهینه سازی مصرف توان الکتریکی از روش های تصویرسازی دوقط...

مقاله حاضر به ارایه روشی جدید به منظور بارزدایی بهینه فرکانسی در سیستم قدرت با در نظر‌گرفتن بازار رقابتی برق می‌پردازد. در روش پیشنهادی کمترین میزان بارزدایی به منظور حفظ پایداری فرکانس سیستم و قرار‌گرفتن فرکانس حالت ماندگار سیستم در محدوده مجاز خود صورت می‌گیرد. همچنین تابع هدفی جدید به منظور بیشینه نمودن سود متصدیان‌تولید، کمینه نمودن هزینه گرفتگی خطوط و همچنین در نظر گرفتن جریمه ناشی از توان...

در این مقاله رفتار میکرو شتاب سنج خازنی شانه جانبی شامل اغتشاش سیستم، حساسیت و مدت زمان پاسخ دهی مدلسازی و بهینه سازی شده است. همچنین رفتار دینامیکی سیستم برای توابع ورودی شتاب شامل تابع ثابت، ضربه و پله شبیه سازی شده است. برای این منظور، ابتدا رفتار سیستم با استفاده از تابع ورودی ثابت شبیه سازی و نتایج حاصل با نتایج تجربی دیگر تحقیقات مقایسه و تأئید شده است. در ادامه، با مینیمم سازی اغتشاش کلی...

در این مقاله مدلی جدید برای برنامه ریزی توسعه شبکه های توزیع با درنظر گرفتن منابع تولید پراکنده به عنوان گزینه ای جدید و اقتصادی با هدف بیشینه سازی سود سرمایه گذار یا مالک شبکه ارائه می شود. جواب بهینه مدل پیشنهادی شامل مکان، ظرفیت و ضریب توان منابع تولید پراکنده در شبکه توزیع است. همچنین بهترین زمان نصب این منابع، متغیر دیگر مدل پیشنهادی است که با استفاده از روش شبه دینامیکی به دست می آید. در ...

امروزه سازه های خرپایی باتوجه به کاربردهای گوناگون آنها بیش از پیش اهمیت پیدا کرده اند. علت استفاده فراوان از این نوع خاص سازه ها مزایای آنها شامل مشارکت اغلب اعضای سازه درتقسیم وتوزیع بار، ویژگی مقاوم بودن آنها (به طوری که فرو ریختن تعداد محدودی از اعضا لزوماً منجر به فروپاشی سازه نمی شود)، پوشاندن دهانه های بزرگ با حداقل مواد مصرفی، راحتی اجرا وغیره می- باشد. از این رو بهینه سازی سازه های خرپا...

یک سردخانه به کمک چرخه تبرید تراکمی بخار مدلسازی و بهینه­ سازی شده است. پارامترهای طراحی عبارتند از: فشار تبخیرکن، فشار چگالنده، طول، ضخامت دیوارها، عرض و ارتفاع سردخانه، نرخ جریان مبرد و میزان مافوق گرم کردن و مادون سردکردن در تبخیرکن چگالنده، به منظور یافتن مقادیر بهینه پارامترهای طراحی ازالگوریتم چند هدفه ژنتیک استفاده شده است. به علاوه در این سیستم سه مبرد که شامل R22, R134a و R407c است، بک...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...