تاکنون محققانی که در زمینه روبات های مارمانند به تحقیق پرداخته اند، بیشتر بر روی الگوریتم های حرکتی مار و اجرای آنها تمرکز نموده اند و کمتر به خود مکانیزم حرکتی مار پرداخته اند. هدف از انجام این پایان نامه، ارایه رهیافتی جدید در طراحی و ساخت روبات های مار مانند با توجه به آناتومی مار بوده است، به گونه ای که باعث بهبود ساختار روبات های مار مانند شود و انعطاف پذیری آنها را در اجرای الگوریتمهای حر...

مقدمه: مساله ی سینماتیک معکوس بازوی مسطح یک روبات با دو درجه ی آزادی پس از تبدیل به دستگاهی متشکل از دومعادله ی جبری غیرخطی با استفاده از روش تجزیهی آدومین حل شده است. برتری روش بهکاررفته این است که پاسخ را به-صورت تابعی از موقعیت دلخواه دست روبات و طول بازوهای آن به دست میدهد. دقت روش به کاررفته تا مرتبه ی دلخواه قابلافزایش است. روش حل منجر به هیچ تکینگی نمیشود. مساله یک باربرای هر ساختار حل م...

یکی از جنبه های مهم برنامه ریزی جامع منابع سازمان هم برای مجریان و هم برای محققین ملاحظات اجرایی است. در حالی که شرکت ها در سراسر دنیا سرمایه گذاری های هنگفتی روی پیاده سازی سیستم های برنامه ریزی جامع منابع سازمان کرده اند اما دیده شده که اجرای این سیستم ها مشکلات غیر منتظره ای را بهمراه داشته و تحقق مزایایی نهایی آن در هاله ای از ابهام قرار دارد. برای پیاده سازی برنامه ریزی جامع منابع سازمان ب...

چکیده ندارد.

چکیده پیشرفت صنایع مختلف کاربردهای جدیدی برای ربات ها ایجاد کرده است که در آن هم مهارت بازو و هم بزرگی ابعاد فضای کاری بطور همزمان نیاز است. از این رو دسته جدیدی از ربات های مار شکل ساخته شده اند. از مشخصات اکثر ربات های مار شکل داشتن افزونگی درجات آزادی است که این افزونگی درجات آزادی را می توان برای انجام وظایف جانبی و یا برای بهینه کردن شاخص هایی به کار برد. از آنجا که اکثر کاربردهای ربات ها...

امروزه، کاربرد تجهیزات حساس در برابر ارتعاشات ناخواسته زمینه¬ی آنها، وسعت پیدا کرده است. بنابراین مکانیزم¬های پایدارساز، نقش مهمی به جهت پایدار نمودن بستر تجهیزات، در برابر ارتعاشات ناخواسته، بر عهده دارند. در دو دهه¬ی اخیر، بررسی بازوهای مکانیک موازی به دلیل ویژگی¬هایی نظیر دقت، شتاب زیاد و قابلیت حمل بار در یک فضای کاری مناسب رو به افزایش است. در این تحقیق یک بازوی مکانیکی موازی 3-ups-s برا...

چکیده: کنترل روبات‌های متحرک غیرهولونومیک، به دلیل درجه آزادی کمتر نسبت به نوع هولونومیک، مشکل‌تر است. علاوه بر آن، وجود پدیده لغزش در این روبات‌ها محدودیت غیرهولونومیک را به‌صورت نامطلوبی دچار اغتشاش می­نماید. در مطالعات انجام‌شده قبلی، لغزش معمولاً با استفاده از سنسورها اندازه‌گیری و یا با استفاده از روش‌های تخمین، تخمین زده می­شود. در این مقاله فقط با دانستن حد بالای لغزش، دو کنترل‌کننده ردیا...

در علم پزشکی، توانبخشی به مجموعه فعالیت هایی اطلاق می شود که توسط یک متخصص برای بازگرداندن شرایط جسمی، عصبی، روحی و اجتماعی بیمار به حالت طبیعی، انجام می شود. آمارها حاکی از افزایش روز افزون تعداد بیماران مبتلا به اختلالات حرکتی است. انجام تمرین های فیزیوتراپی بر روی بیماران، فرآیندی زمان بر و پرهزینه بوده که نیاز به نیروی متخصص در این زمینه دارد. لذا در سال های اخیر، توجه پژوهشگران به توسعه ی ...

در دهه های گذشته ظهور فناوری جدیدی در جهان به نام فناوری اطلاعات (IT) در تعامل با فناوری های ارتباطی (ICT) بر زندگی خصوصی، اجتماعی و عمومی انسان ها و به ویژه بر کیفیت آن تاثیر گذارده است، به طوری که بدون آن، بسیاری از امور بشر از جمله برنامه ریزی شهرها به عنوان عمده ترین کانون تمرکز انسان ها انجام پذیر نیست.در همین چارچ...

برنامه ریزی آرمانی از کاربردی ترین تکنیک های تحقیق در عملیات است که برای اولین بار در سال 1961 توسط چارنز و کوپر ارائه گردید. در برنامه ریزی آرمانی (gp) راه حرکت همزمان به سوی چندین هدف (حتی متضاد با هم) مهیا می گردد. اگر چه مدل برنامه ریزی کوادراتیک مارکویتز معتبرترین مدل برای انتخاب پرتفولیوی اوراق بهادار می باشد‘ لیکن به خاطر مشکلات محاسباتی و فنی و همچنین عدم در نظر گرفتن خواسته های شخص سرم...