در این پایان نامه دو مبحث کلی مورد تحقیق قرار می گیرند. ابتدا، معادلات دینامیکی کلی یک روبات سریال در حالت تماس/ برخورد انعطاف پذیر با محیط دینامیکی پیرامون استخراج می گردد. فرض می شود، انعطاف پذیری در حوالی نقطه تماس با استفاده از المان های انعطاف پذیر دور از مرکز و یا خواص ساختاری در دو جسم موجود می باشد. این انعطاف پذیری با استفاده از فرمول بندی ضمنی پیوسته (رویکرد الاستودینامیکی)، براساس مد...

چکیده: در حیطه آموزش زبان دوم یا زبان خارجی ، چگونگی برخورد با خطای زبان آموزان در کلاس ، مسئله ای است که برای مدتها مورد بحث بوده است .دیدگاه ها نسبت به کاربرد تکنیکهای برخورد با خطا به شکلهای متفاوتی در نظر یه ها و رویکردهای فراگیری زبان دوم مطرح شده است به ویژه بعد از شکوفایی رویکردهای ارتباطی بر روانی کلام و بیان معنا تقریبا تا حد رد کامل لزوم تصحیح خطای زبان آموزان در کلاس زبان تاکید شده ...

در این مقاله سیستم هدایت و کنترل یک وسیله پرنده چرخان با یک دسته بالک تک صفحه ای (دو بالک در یک صفحه) کانارد نوسانی بررسی شده است. استفاده از تنها دو بالک کنترلی کانارد باعث کمتر شدن تعداد عملگرها، سبک شدن وسیله و در نتیجه کم شدن هزینه نهایی می¬گردد. با این وجود، کنترل این وسیله پیچیده خواهد شد. طیف وسیعی از این پیچیدگی¬ها ناشی از تداخل سیستمهای کنترل و هدایت است که از طریق تولید نیروها و گشتاو...

فلات آذربایجان دارای تنوع ریخت‌شناسی و انواع کانی‌سازی‌هاست که هر دو آنها تحت تأثیر رژیم ساختاری حاکم بر منطقه هستند. این رژیم از زمان برخورد صفحه عربی با اورازیا شروع شده و تا زمان حاضر ادامه دارد. گسل‌های راستا‌لغز مهم‌ترین عامل تغییرات ساختاری و شکل‎دهنده پهنه‌های مختلف کششی و فشارشی و مظاهر مختلف این پهنه‌ها در آذربایجان هستند. گسل‌های چیره دارای روند شمال باختری- جنوب خاوری و بیشتر دارای س...

سازه های جدارنازک به طور گسترده به عنوان جاذب انرژی در صنایع اتومبیل و هوافضایی استفاده می شوند. این مقاله رفتار لهیدگی و پاسخ انرژی جذب‌شده لوله‌های استوانه‌ای برنجی را با استفاده از آزمایش و مدل اجزاء محدود غیرخطی بررسی می‌کند. در مطالعه‌ی آزمایشگاهی نمونه‌های استوانه‌ای برنجی به‌روش اکستروژن ساخته شده و بین دو صفحه ی صلب تحت اثر بارگذاری شبه‌استاتیک قرار گرفته و سپس نحوه ی فروریزش نمونه، تغی...

کمربند چین‌خورده- راندگی زاگرس در نتیجه برخورد صفحه عربستان با پوسته قاره‌ای ایران مرکزی استو به عنوان یک مثال از یک کمربند جوان برخورد قاره- قاره در نظر گرفته می‌شود. در این مطالعه تحلیل تابع گیرنده P برای تعیین ضخامت پوسته و نسبت Vp/Vs در شمال غرب زاگرس استفاده شده است. به همین منظور از داده‌های زمین‌لرزه‌هایی که توسطایستگاه‌هایلرزه‌نگاری کوتاه دوره و باند ‌پهن سه مؤلفه‌ای شبکه‌های کرمانشاه و...

یادداشت سردبیر: مقاله با عنوان «تلقی فیشته از مفهوم حق طبیعی و نقد هگل بر آن» (مجله فلسفه، 43(1)، بهار و تابستان 1394، صص.: 117-135) که تحت نام آقای مهدی میرابیان‌تبار دانش‌آموخته مقطع دکترای فلسفه دانشگاه اصفهان منتشر شده بود از صفحه نشریه حذف گردید و بنابراین دیگر به عنوان بخشی از شماره منتشره تلقی نخواهد شد. دلیل این اقدام آن بود که مطابق بررسی‌های بعدی صورت‌گرفته توسط ویراستار و سردبیر مجله...