بالگرد، سیستمی است غیرخطی، چند متغیره و به شدت ناپایدار که داشتن ویژگی تداخل بین متغیرهای آن، کنترل آن را بسیار مشکل می‌سازد. بنابراین برای کنترل آن باید از استراتژی‌های خاصی بهره گرفت. در این مقاله قصد داریم بالگرد را در شرایط پروازی هاور پایدار کنیم. برای این منظور پس از مدلسازی بالگرد و معرفی مدل غیرخطی برای آن ابتدا مدل را خطی‌سازی کرده، سپس بر اساس این مدل خطی شده یک کنترل‌کننده فیدبک حالت...

امروزه شناسایی خودکار هدف در بسیاری از زمینه های نظامی، حمل و نقل شهری، صنعتی و... کاربردهای فراوانی دارد. در هواپیماهایی که دارای سیستم تشخیص خودکار هدف هستند، هواپیما می تواند به صورت خودکار مسیر حرکتی خود را متناسب با هدف مورد نظر تعیین کند. هدف اصلی از این مطالعه، بکارگیری الگوریتم مسیریابی لوکاس-کندی و بهبود خطای پیشرو-بازگشت پذیر، اعمال فیلتر واریانس و طبقه بندی باینری نتایج جهت دستیابی ب...

ربات ها و وسایل نقلیه خودمختار، به صورت روز افزونی در سال های اخیر جهت انجام ماموریت هایی چون واکاوی مریخ، تجسس از نیروهای دشمن در میدان نبرد، کسب اطلاع از وضعیت آتش سوزی درجنگل ها، کنترل مرزها و پیش بینی وضعیت هوا به کارگرفته شده اند. یکی از اصلی ترین چالش های توسعه پرنده های بدون سرنشین هوشمند، مسیریابی در محیط های متخاصم، تغییرپذیر و ناشناخته است. در روش های موجود مسیریابی جهانی، مساله عدم ب...

کاربرد سیستم‌های دوار در صنایع هوایی، صنایع نیروگاهی و صنعت خودرو و بسیاری از صنایع دیگر مرسوم و متداول می‌باشد. تعمیر و نگهداری سیستم‌های دوار بر اساس منطق‌های سنتی در صنایع مختلف بسیار هزینه‌بر می‌باشد. از این‌رو عیب‌یابی هوشمند سیستم‌های مهندسی و به خصوص مکانیکی از مسائل با اهمیت و رو به رشد صنایع روز دنیا می‌باشد.در این پژوهش که بر روی سیستم انتقال قدرت گیربکس 90 درجه بالگرد یا به عبارتی دم...

بالگرد، سیستم پیچیده ای است و از المان های مختلفی تشکیل شده است که ارتباط تنگاتنگی باهم دارند. وجود هرگونه عیبی در ساختار این مجموعه، می تواند باعث به وجود آمدن مسائل و مشکلات متعددی از قبیل صدمات اقتصادی و انسانی گردد. بنابراین لزوم طراحی مکانیزمی جهت تشخیص عیوب برای انجام اقدامات بعدی بسیار مورد نیاز است. روش های مختلفی برای طراحی واحد تشخیص عیب برای بالگرد پیشنهاد شده است که تمرکز این پایان ...

سیستم های تله اپراتوری به منظور افزایش توانایی های انسان و به منظور انجام کار ها در محیط های دور طراحی شده اند. از جمله کاربرد این سیستم ها می توان به جراحی از راه دور، شبیه ساز های پزشکی، کاوش های مختلف فضائی، زیر دریایی ها و نیروگاه های اتمی اشاره کرد. تعامل مناسب معیار های پایداری و عملکرد در سیستم های تله اپراتوری همواره از اهمیت بالایی برخوردار بوده است. یکی از مسائل مورد نظر در خصوص به کا...

امروزه با پیدایش تسلیحات پیشرفته آفند هوایی، استفاده از سیستم‌های پدافندی مدرن همچون سیستم‌های تشخیص اهداف هوایی، می‌تواند نقش عمده‌ای در دفاع موفق ایفا نماید. میکرو حرکت‌ ساختارهای چرخان اهداف راداری، در بسیاری از مواقع، به عنوان ویژگی متمایز کننده در تشخیص آنها مورد استفاده قرار می‌گیرد. در اختیار داشتن کتابخانه‌ای جامع و دقیق از اهداف مورد نظر، می‌تواند تأثیر زیادی در میزان عملکرد الگوریتم‌ه...

خطای سیستم ناوبری اینرسی به علت خطاهای حسگرهای آن، با افزایش زمان، زیاد می‌شود. معمولاً برای جلوگیری از رشد خطای سیستم ناوبری، این سیستم را با حسگر یا سامانه‌های کمکی تلفیق می‌کنند؛ که مهم‌ترین سامانة کمکی، سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی است. به دلیل امکان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی یا معتبر نبودن اطلاعات آن، از حسگرهای کمکی دیگر در زمان قطع سامانه ماهواره‌ای ناوبری جهانی برای افزایش دقت...