همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

هدف این پایان نامه معرفی و بررسی عملکرد یک میکرو کاواک فابری-پروی بیرونی که روی انتهای دوم یکی از بازوهای یک جفتگر تار نوری تک حالته 1×2 ساخته شده است، می باشد. این میکرو کاواک می تواند در یک سیستم برای اندازه گیری نمارشکست وابسته به طول موج مایعات مورد استفاده قرار گیرد. میکرو کاواک می تواند یک لایه ی نازک از مواد پلیمری نظیر su-8 باشد که روی انتهای دوم بازوی خروجی یک جفتگر تار نوری لایه نشانی...

حامل های فضایی بازوهای بشر برای دست یابی به فضا هستند. طراحی این حامل ها پیچیده است و طراحان باید با روش های متنوع طراحی آشنا بوده و متناسب با نوع مأموریت، بهترین روش طراحی را انتخاب کنند. در این پایان نامه سعی شده ضمن انتخاب روش طراحی بهینه چند موضوعی و به طور خاص استفاده از ساختار مشارکتی به عنوان ساختار اصلی، طراحی مقاوم نیز در نظر گرفته شود و با ترکیب این دو روش و دخالت دادن تأثیر عدم قطعیت...

?در ایـن? ?پژوهش, پاسخ سامانه +2 ? h?را در تپهای لیزری دنبال میکنیم. در بیشتر طیفسـنجیهـای رایـج, بـرهمکنش دوقطبـی? ?الکتریکی تابش با سامانهها دنبال میشود. هدف اصلی این پژوهش, تأثیر نیروهای غیر دوقطبی الکتریکی بـرروی تحـول? ?الکترون و تحول هستهها در سامانه +2 ? h?دوبعدی در تپهای فروکوتاه لیزری شدید میباشد. در این پژوهش, ابتـدا نحـوه? ?استخراج روابط مربوط به برهمکنش میدان لیزر با سامانههای د...

در این پایان نامه پس از تحلیل دلایل به وجود آمدن قفل دورانی در یک تیم سه رباته ای محدودکننده جسم، روشی گسترده برای حل مشکل قفل دورانی بدون استفاده از نرمی مطرح شده است . همچنین الگوریتمهای ساده ای برای تشخیص مشکل قفل دورانی آورده شده است . مشکل قفل دورانی برای تعداد چهار و پنج ربات محدودکننده نیز مورد بررسی قرار گرفته و راه حل گسترده رفع آن ارائه شده است . در انتها سیستم شبیه سازی و مشابه سازها...

این پژوهش به مسئله طراحی مسیر مرجع در سامانه هدایت خودکار رشتههای حفاری مجهز به mwdدر یک فضای سه بعدی میپردازد. در ابتدا با استفاده از مفهوم زوایای اویلر، سینماتیک مستقیم برای بازههای زمانی مختلف بررسی میگردد. سپس با فرض اینکه ویژگیهای مکانیکی محیط با سینماتیک رشته سازگار باشد،رابطهای برای تعیین موقعیت رشته در انتهای بازههای کوچک زمانی بدست میآید. این رابطه تابعی از زاویه مته، زاویه پیچش رشته ح...

در این پژوهش یک لیزر نئودیمیوم یاگ که بوسیله ی آینه ی جاذب اشباع پذیر نیمه رسانا قفل مد شده، طراحی و ساخته شده است. پایداری تشدیدگر در سرتاسر توان دمشی مورد تحلیل قرار گرفته است. همچنین هم پوشانی بین پرتو دمش و مد اصلی لیزر و نیز اندازه لکه های قابل قبول بر روی آینه ی جاذب در نرم افزار MATLAB  شبیه سازی شده است. با بکارگیری آرایش Z شکل برای تشدیدگر و نیز انتخاب مناسب طول بازوهای تشدیدگر، شرایط ...

  کنترل موقعیت بازوی ربات، به دو روش کنترل در فضای مفصلی و کنترل در فضای کار انجام می گیرد. در بازوهای ربات عملیاتی در صنایع دریایی، به علت پیچیدگی و محدودیتهای موجود در فضای کار، تاثیر عدم قطعیت ها بر عملکرد بازوی ربات بیشتر می گردد. بنابراین کنترل مطلوب در فضای مفصلی، لزوماً کنترل مطلوب در فضای کار را نتیجه نمی دهد. از طرفی استفاده از معکوس ماتریس ژاکوبین در محاسبه معادلات دینامیکی بازوی ربات ...

این مقاله روش کنترل بهینه حلقه باز را برای طراحی مسیر بهینه بازوهای مکانیکی با رابط نهایی انعطاف پذیر و پایه ثابت در مساله تعقیب مسیر توسعه خواهد داد. در این روش بدون در نظر گرفتن انعطاف پذیری، فضای جواب مفاصل برای حرکت صلب بازوی مکانیکی بدست می آید. با انتخاب مناسب بردار حالت، تابع هدف و قیدهای سیستم به فرم کلاسیک مساله بهینه سازی تبدیل می گردند. با استفاده از اصل کمینگی پونتریاگین، معادلات به...

در جابجایی اجسام توسط بازوهای ‌رباتیک، اگر مشخصات جرمی جسم معلوم نباشد باید با استفاده از روش های شناسایی پارامتر، به مشخصات مزبور دست یافت. پس از تعیین مشخصات جرمی، کنترل حرکت ‌ربات جهت جابجایی جسم مورد جابجایی، موضوع دیگری برای پژوهش است. در این مقاله، تعیین پارامترهای اینرسی جسم شامل جرم، ممان‌های اینرسی جسم حول محورهای اصلی، و مختصات مرکز جرم جسم مورد نظر می‌باشد و فرض می‌شود خصوصیات هندسی...