در طی یک مانور توسط یک ماهواره، صفحات خورشیدی انعطاف پذیر آن تحریک شده و شروع به نوسان می کنند. این ارتعاشات باعت پدید آمدن نیروهای اغتشاشی نوسانی می گردند که به بدنه صلب ماهواره نیز اعمال می شود. ارتعاشات ایجاد شده علاوه بر امکان به وجود آمدن ترک و در نتیجه شکست در صفحات خورشیدی بر اثر پدیده خستگی، بر روی بدنه صلب که در حال انجام کارهای دقیقی نظیر عکس برداری از سطح زمین و یا ارسال اطلاعات به پ...

 امروزه روبه­رویی با مشکل افزایش تقاضا با وجود زیرساخت شبکه برق کنونی قابل حل نیست. همچنین آلودگی های زیست محیطی به دلیل وجود نیروگاه­های تجدیدناپذیر رو به فزونی است. بهترین راهکار به منظور کاهش تلفات در شبکه انتقال و توزیع الکتریسیته و آلودگی­های زیست محیطی ناشی از تولید آن، این است که هر ساختمان از منابع انرژی تجدیدپذیر خانگی منحصر به فرد خود که در ساختمان نصب شده تغذیه کند. ...

هزینه بالای سوخت های فسیلی، بالابردن امنیت و همچنین کاهش انتشار گازهای گلخانه ای دولت ها را مجبور کرد تا برای تولید انرژی در انرژی های تجدیدپذیر سرمایه گذاری کنند. یکی از این انرژی های تجدیدپذیر انرژی باد است. ولی ماهیت متغیر این انرژِی باعث بروز مشکلاتی برای شبکه قدرت شده است. برخلاف سایر منابع انرژی، انرژی تولیدی باد قابل پیش بینی دقیق نیست. حتی بسته به سرعت باد ممکن است به صورت ساعتی نیز تغیی...

در این پایان نامه با در نظر گرفتن یک مدل جامع شامل عوامل غیرخطی در مدل هایی جداگانه وابسته به تاخیر و همین طور مستقل از تاخیر در انتقال، کنترل گر فرکانس- بار غیرمتمرکز و توزیعی برای سامانه های قدرت چندناحیه ای مقیاس وسیع طراحی شده است. به این منظور مجموعه ای از کنترل گرهای بازخورد خروجی پویای غیرمتمرکز و توزیعی مرتبه ی ثابت مقاوم غیرشکننده و معمولی به منظور تضعیف اغتشاشات در حضور عوامل غیرخطی و...

در این پایان نامه به بررسی ربات های مدولی شکل پذیر می پردازیم. با بررسی خرپا های با هندسه ی متغیر و ربات های مدولی، مدول های مثلثی شکلی طراحی می کنیم که مزیت های هر دو دسته را دارا باشند. در ادامه دینامیک این مدول ها بررسی خواهد شد و معادلات حاکم استخراج می شوند. با تغییر فرم مدول ها و تغییر در اتصالات بین آنها می توان این مجموعه مدول ها را شکل دهی کرد. نحوه ی ایجاد این تغییرات برای رسیدن به شک...

مدلسازی، حل معادلات غیرخطی حاکم، شناسایی و کنترل مقاوم یک بازوی انعطاف پذیر هدف این رساله است. پس از مدلسازی غیرخطی با ابزار قرتمندی بنام مشتق عمومی فرچت به خطی سازی معادلات پرداخته و سپس با روش مشتق درونیاب تعمیم یافته، حل عددی معادلات انجام شده است. از نطر شناسایی نیز توابع تبدیل متعددی برای نشان دادن سیستم حاکم بدست آمده اند که نتایج بدست آمده هم تئوری و هم تجربی بوده اند. پس از شناسایی به ا...

زمینه و هدف: سندرم رودۀ تحریک پذیر، یکی از شایع ترین اختلالات عملکرد دستگاه گوارشی تحتانی است که با درد شکمی، تغییر در اجابت مزاج و اختلالات روحی از جمله اضطراب همراه است. درمان طبی-رفتاری موجب کاهش اضطراب در این بیماران می شود، لذا هدف پژوهش حاضر بررسی  تأثیر آموزش مهارت حل مسئله بر اضطراب افراد مبتلا به سندروم رودۀ تحریک پذیر بود. روش بررسی: این پژوهش نیمه تجربی با طرح پیش آزمون -پس آزمون بر ...

یکی از کارهایی که رباتهای منیپولاتور بطور مکرر انجام می دهند، حرکت بین نقاط مشخص شده در فضای کاری می باشد. طراحی حرکت بهینه یکی از مهمترین کاربردها برای رباتهای منیپولاتور میباشد. هدف اصلی آن تولید یک مسیر مطلب میباشد، چنانکه مسیر پیموده شدهو یا زمان طی مسیر با کمترین انرژی مصرفی حداقل گردد. هدف این پایان نامه، تعیین مسیر بهینه برای منیپولاتورهای با مفصل انعطاف پذیر در حرکت نقطه به نقطه میباشد....