در این مقاله روشی جدید بر مبنای کنترل مود لغزشی برای کنترل امپدانس یک بازوی ربات با رابط انعطاف­پذیر در مواجه با محیطی نامشخص، ارائه شده است. استراتژی کنترل پیشنهادی، در برابر تغییرات پارامترهای محیط ( نظیر سختی و ضریب میرایی)، اغتشاش نامعلوم اصطکاک کولمبی، تغییرات جرم رابط و اصطکاک ویسکوز مقاوم است. همچنین، روش پیشنهادی برای هر دو حرکت آزاد و مقید معتبر می­باشد. در رویکرد جدید پیشنهادی، کنترل­...

در این پایان نامه به بررسی تاثیر نصب میراگر ویسکوز غیرالاستیک درسازه های 3 و5و8 طبقه فولادی با نرم افزار اباکوس پرداخته سپس با بررسی خروجی های آن با سازه های بدون میراگر و همچنین بررسی آن با نمونه آزمایشگاهی به نتایج قابل قبولی دست پیداکرده ایم.

خمیر حل‌شونده به عنوان ماده اولیه‌ در تولید مشتقات سلولزی فراوانی نظیر کربوکسی متیل سلولز، نیتروسلولز، ویسکوز و ... استفاده می-شود. در این تحقیق، قابلیت تولید خمیر حل‌شونده از صنوبر دلتوئیدس با استفاده از پیش‌استخراج قلیایی و فرآیند سودا-آنتراکینون مورد بررسی قرار گرفت. با کنترل پارامتر‌های فرآیندی امکان دست‌یابی به افت بازده حدود 15% در پیش‌استخراج و کاهش 40 درصدی عدد کاپا توسط لیگنین‌زدایی با...

در این مقاله تمامی پارامترهای تاثیرگذار در پاسخ سیستم­های کنترل شده غیرفعال ویسکوز مورد بررسی قرار گرفته است. در اینجا منظور از پاسخ، حداکثر دریفت و حداکثر شتاب مطلق وارد بر جرم طبقات می­باشد. حداکثر دریفت به عنوان شاخص خرابی در اجزای سازه­ای و حداکثر شتاب مطلق به عنوان شاخص خرابی در اجزای غیرسازه­ای و ادوات حساس به شتاب در ساختمان­ها محسوب می­گردند. بر اساس بررسی­های به عمل­آمده پارامترهای تاث...

موضوع این پایان نامه بر نحوه بهینه سازی محل مناسب میراگرهای لزج مایع در ارتفاع سازه تمرکز دارد. بدین منظور محل قرارگیری سیستم میراگر با استفاده از چهار روش توزیع یکنواخت، توزیع بر اساس انرژی کرنشی برشی، توزیع بر اساس انرژی کرنشی در طبقات موثر و روش sssa (الگوریتم جستجوی تکراری ساده سازی شده) تعیین گردید. سه قاب سازه ای 4، 8 و 12 طبقه فولادی به عنوان مدل های تحت بررسی انتخاب شدند. تحلیل های تاری...

در این پژوهش ارتعاشات آزاد سیستمی مجهز به میراگرضربه‏ای تک جرمی با در نظر گرفتن مدل برخورد هرتز مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور، نوسانگر مجهز به میراگر ضربه‏ای با استفاده از جرم، فنر و میراگرهای ویسکوز مدلسازی شده است. به عنوان مثالی کاربردی، ساختمان پنج طبقه‏ای در نرم‏افزار سیمولینک مدل‏سازی و رفتار دینامیکی آن مورد بررسی قرار گرفته است. در ادامه کارایی میراگر ضربه‏ای به منظور کاهش ا...

در این مقاله، تحقیقی بر روی ارتقاء مدل سازی بازو های رباتیکی nلینکی ویسکوالاستیک انجام شده است. مدل دینامیکی سیستم با استفاده از فرمولاسیون گیبس- اپل و روش مود های فرضی استخراج شده است. زمانی که طول رابط در جهت طول آن کوتاه باشد، تغییر فرم برشی عاملی است که می تواند تأثیر مهمی بر روی دینامیک سیستم بگذارد. بنابراین در مدل سازی، فرض تئوری تیر تیموشنکو و مود های مرتبط با آن لحاظ شده است. اگر چه در...

مخازن از دیرباز برای بشر به منظور ذخیره سازی مواد موردنیاز خود ضروری و مهم بوده است. یکی از انواع مهم و پرکاربرد این مخازن، مخزن بتنی زمینی می باشد. کاربرد این مخزن بیشتر مربوط به ذخیره سازی آب جهت مصرف در طول سال و بخصوص مواقع اضطراری مانند پیشامد حوادث طبیعی چون سیل، طوفان و مهم تر از همه زلزله می باشد. حال برای حفظ امنیت این نوع سازه ها در برابر زلزله نیازمند دانش نحوه و نوع اثرات زلزله بر آ...

سابقه و هدف: این تحقیق با هدف تولید و ارزیابی خمیر حل‌شونده یا آلفا-سلولز از باگاس مورد بررسی قرار گرفت. معمولا از آلفا-سلولز برای تولید مشتقات سلولزی استفاده می‌کنند که مزیت آنها نسبت به سلولز، قابلیت انحلال آنها در حلال‌های رایج تجاری است. خمیرهای حل‌شونده، دارای آلفا-سلولز و درجه روشنی زیاد، همی‌سلولزها، خاکستر و مواد استخراجی کم هستند و توزیع وزن مولکولی یکنواخت دارند. مواد و روش‌ها: خرده ب...