ربات کروی از جمله ربات های چرخ دار بوده که در آن از یک چرخ کروی برای حرکت ربات در مختصات صفحه ای استفاده می گردد. اساس عملکرد این گونه ربات ها برقراری تعادل یک جرم بر روی توپ بوده که همانند یک پاندول معکوس عمل می نماید. این ربات ها به علت داشتن ارتفاع، سرعت و حرکتی نرم توانایی آن را دارند که به صورت مناسبی در محیط هایی که انسان ها نیز در آن حضور دارند به فعالیت بپردازند. هدف از اجرای این پژوهش ...

در این پایان نامه جواب های متقارن کروی در گرانش f(r) را بررسی می کنیم. دلیل چنین بررسی های این است که معادلات انیشتین در حالت کلی معادلات غیر خطی و انتگرال ناپذیر هستند؛ بنابراین مساله زمانی ساده می شود که ما به دنبال جواب های خاصی باشیم مثلا فضا – زمان متقارن کروی را در نظر بگیریم. ابتدا گرانش f(r) را مرور نموده و معادلات میدان را استخراج کرده ایم. سپس جواب های متقارن کروی را در گرانش f(r) بر...

در نظر نگرفتن نقش عوامل هیدرولیکی به‌ویژه حداکثر عمق آب‌شستگی در طراحی پل‌ها، یکی از مهم‌ترین عوامل تخریب این نوع از سازه‌ها می‌باشد. در شرایط سیلابی، تجمع شاخه و برگ و نیز تنه درختان در جلوی پایه‌های پل، با مسدود نمودن کامل یا بخشی از دهانه پل، باعث تغییر الگوی جریان و تسریع روند آب‌شستگی در اطراف آن شده و در ‌نهایت عمق آب‌شستگی را افزایش خواهد داد. در تحقیق حاضر تأثیر ابعاد اجسام شناور بر حدا...

ساخت یک مدل سه بعدی از پارامترهای مخزنی به ویژه تخلخل و تراوایی برای شبیه‌سازی جریان سیال بسیار حائز اهمیت است. هرچه این مدل به مقادیر واقعی نزدیک‌تر باشد، شبیه‌سازی مخزن بهتر انجام می‌گیرد. در این مقاله با استفاده از چهار روش مختلف زمین آماری کریجینگ، کوکریجینگ هم مختصات، شبیه‌سازی گوسی متوالی و شبیه‌سازی گوسی متوالی توام، تخمین و شبیه‌سازی سه بعدی تخلخل مخزن شده است. در ابتدا از روش کریجینگ و...

اجسام شناور چوبی بزرگ توسط سیل حمل و در جلوی پایه­ها جمع می­شوند و باعث افزایش آبشستگی در اطراف پایه گردیده و ممکن است باعث خرابی پل­ها شوند. در این تحقیق اثر تجمع اجسام شناور چوبی بر روی آبشستگی اطراف پایه دایره­ای مستقرشده بر روی یک صفحه شمع­دار در یک مطالعه آزمایشگاهی بررسی شد. آزمایش­ها در شرایط آب زلال برای دو دبی­30 و 40 لیتر بر ثانیه در دو حالت با و بدون تجمع اجسام شناور در جلوی پایه و ب...

ده پژوهش حاضر با بهرهگیری از مدلهای متداول در ادبیات پژوهش، به بررسی رابطه درصد سهام شناور آزاد با عملکرد مالی شرکتهای پذیرفتهشده در بورس اوراق بهادار تهران پرداخته است. برای بررسی این رابطه دو سوال در قالب 8 فرضیه تنظیم و مورد آزمون قرار گرفت. سوال اول، رابطه درصد سهام شناور آزاد را با عملکرد در قالب 4 فرضیه مورد آزمون قرار میدهد و سوال دوم، با گروهبندی شرکتها از لحاظ درصد سهام شناور به دو گرو...

بهینه سازی پروانه همواره یکی از جنبه های مهم طراحی پروانه می باشد. کاهش مصرف سوخت در شناور ها نیزیکی از جنبه های مهم طراحی است و اگر شناور و سیستم رانش درست طراحی نشده باشند، هزینه های زیادی را به دنبال دارد. در شناورهای نظامی ممکن است وضعیت های مختلفی برای سیستم رانش در نظر گرفته شود تا در ماموریت های مختلف، شناور بهترین عملکرد را داشته باشد. در این مقاله یک روش جدید برای طراحی سیستم رانش یک ش...

پیش‌زمینه: زانوی شناور حاصل ضربه شدید است و معمولاً با مشکلات دیگری چون آسیب لیگامان‌های زانو، جوش‌نخوردن شکستگی، و مهم‌تر از همه ضایعات عروقی همراه می‌باشد. هدف از این تحقیق بررسی میزان آسیب عروقی و ارتباط آن با نوع آسیب‌های اندام در «زانوی شناور» در یک مرکز دانشگاهی است.مواد و روش: در این مطالعه مقطعی، ۷۸ مورد (۶۹ مرد، ۹ زن) با آسیب زانوی شناور که طی یک سال (۱۳۸۲تا ۱۳۸۳) در یک مرکز درمانی کرما...

پیش بینی اثر امواج روی موج شکن‌ها، برای طراحی بنادر حیاتی می‌باشد. موج شکن‌های شناور قابلیت نصب، جابه‌جایی و استفاده مجدد در شرایط متفاوت، حتی در آب‌های عمیق را دارا هستند. اما واکنش پیچیده آنها در پاسخ دینامیکی به انتقال موج، کاربردشان را برای محدوده دوره تناوبی معینی مناسب می‌سازد. در این تحقیق با بکارگیری روش هیدرودینامیک ذرات هموارغیرقاب لتراکم با الگوریتم سه مرحله‌ای، اثرات امواج روی یک جف...

اجسام شناور چوبی بزرگ توسط سیل حمل و در جلوی پایه­ها جمع می­شوند و باعث افزایش آبشستگی در اطراف پایه گردیده و ممکن است باعث خرابی پل­ها شوند. در این تحقیق اثر تجمع اجسام شناور چوبی بر روی آبشستگی اطراف پایه دایره­ای مستقرشده بر روی یک صفحه شمع­دار در یک مطالعه آزمایشگاهی بررسی شد. آزمایش­ها در شرایط آب زلال برای دو دبی­30 و 40 لیتر بر ثانیه در دو حالت با و بدون تجمع اجسام شناور در جلوی پایه و ب...