کوادروتور یک جسم معلق در فضا با شش درجه آزادی می باشد. هدف از این مقاله ردیابی مسیر ایده آل و کنترل کوادروتور در حضور اغتشاش بار با فرض نامعین بودن ماتریس اینرسی می باشد. کنترل و ردیابی مسیر ایده آل بر اساس روش مد سطح لغزش مبتنی بر روش برگشت به عقب صورت گرفته است. جهت حذف اثر اغتشاش بار ضریب جبران کننده ای در کنترل کننده ارتفاع در نظر گرفته شده است. با توجه به اینکه جرم تأثیر مستقیم بر روی اینر...

چکیده: تناقض یا هماهنگی هنر قدسی با وجوه مختلفی از تکنولوژی، موضوع بحث این مقاله است. دغدغ? خدشه دار شدن ابعاد قدسی زندگی توسط این پدیده، موجب می شود تا جایگاه تکنولوژی در عرصه های گوناگون مورد بررسی قرار گیرد. مباحث هنر و تکنولوژی در جهان هستی و نیز قداست و فضای قدسی، مداخلی برای ورود به مقول? فوق قرار داده شده اند که درک منشأ اصلی هنر مقدّس و نوع بیان آن را سهل می کنند. طرح متغیرهایی از قبیل ...

در آبگیری از رودخانه ها همواره ذرات رسوب به همراه آب به صورت بارهای کف و رسوبات معلق وارد تأسیسات انتقال و تنظیم آب می شوند و تغییراتی در شرایط جریان لوله ها و کانال ها ایجاد می کنند. این تحقیق با هدف بررسی تأثیر رسوبات معلق بر میزان افت انرژی در لوله های صاف انجام شده است.  بدین منظور آزمایش هایی با مخلوط آب و رسوب با غلظت های 1/0 تا 5 درصد حجمی ذرات رسوب ریزدانه با قطرهای میانه 04/0، 064/0، 1...

زمینه: امروزه آلودگی هوا به شدت محیط زیست و سلامت عمومی انسان­ها را تهدید می­کند. شهر اهواز به عنوان مرکز استان خوزستان یکی از آلوده ­ ترین شهرهای ایران به شمار می ­ رود.   هدف: مطالعه به منظور برآورد اثرات ذرات معلق کم­تر از 10 میکرون بر سلامت شهروندان اهوازی انجام شد.   مواد و روش­ها: این مطالعه تحلیلی در سال 1390 در شهر اهواز انجام شد. غلظت آلاینده ذرات معلق کم­تر از 10 میکرون با استفاده از ...

اثر زیان آور آلودگی هوا بر سلامت انسان بر هیچ کس پوشیده نیست. بی‌تردید یکی از مهم‌ترین مباحث در محیط‌زیست، آلودگی هوا می‌باشد که از عوامل مهم و اساسی در حیات موجودات زنده اعم از انسان، حیوان و نبات است و بدون آن لحظه‌ای زندگی ممکن نیست؛ لذا استفاده از شبکه حمل و نقل شهری خصوصاً اتوبوس از جمله راهکارهای مدیریتی کاهش آلودگی کلانشهر تهران بوده و توقفگاه های اتوبوس های درون شهری از جمله مکان هایی اس...

مهمترین تفاوت مدیریت بر مبنای ارزش های اسلامی که نمود آن را می توان در مدیریت حضرت امام یافت با مدیریت بر اساس دانش تولید شده در غرب در نگرش نسبت به انسان نهفته است یعنی تصویری که انسان از خود و همنوعان خود دارد و همچنین رابطه اش با طبیعت ، زمان، ماهیت و گرایشات عمل گرایانه و همچنین روابطی که در ظرف جامعه و نسبت به فضا و مکانی که در آن قرار دارد. در یک چارچوب ارزشی که بر مبنای فرهنگ هر ملیتی ا...

رودخانه ها به عنوان منبع اصلی تأمین آب مورد نیاز برای شرب و کشاورزی و صنعت از اهمیت زیادی برخوردارند؛ این مطلب لزوم مطالعه برای کنترل، بهبود و رفع مشکلات مربوط به رودخانه ها را به ویژه در مورد مسائل مربوط به کیفیت و آلودگی معلوم می سازد. برآورد رسوب معلق از جمله مواردی است که در این راستا مورد توجه واقع شده است. در این تحقیق انتقال رسوب معلق غیرچسبنده در رودخانه کرخه به کمک مدل عددی مطالعه شده ...

شناخت دینامیک رسوبات معلق، انتقال، ته‎نشینی و بر هم‎کنش آن‎ها با سایر اجزای یک اکوسیستم نقش مهمّی در شناخت یک حوزه آبخیز ایفا می کند. تحقیق حاضر با هدف بررسی تغییرات زمانی و مکانی ارتباط غلظت رسوبات معلق با برخی آلاینده ها مثل کادمیم، کروم، نیکل و سرب به صورت محلول در آب و جذب شده توسط رسوبات در حوزه آبخیز زاینده رود با مساحت 28/4946 کیلومتر مربع انجام گرفت. برای این منظور نمونه برداری رسوب معلق...

 در سالهای اخیر رشد روز افزون جمعیت ، وسایل نقلیه و کارخانه‌ها باعث افزایش آلودگی هوا و ایجاد مشکلات زیادی برای محیط زیست بشر و سلامتی انسان شده است. یکی از مهمترین آلاینده‌ها، ذرات‌معلق می‌باشد که سبب بروز مشکلات تنفسی و قلبی در انسان می‌شود. هدف از این مطالعه مقایسه مدل‌های شبکه‌عصبی‌مصنوعی و شبکه‌عصبی‌فازی-تطبیقی در تخمین غلظت ذرات معلق در شهر تهران می‌باشد. در...