در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

محاسبه حق بیمه نسبی در سیستم های پاداش- جریمه به روش های بیزی مورد استفاده و تأیید اغلب اکچوئری ها است اما نتایج به دست آمده با استفاده از روش های بیزی به دلایلی مثل پیچیدگی محاسبات، کاربردی نبوده و در عمل قابل استفاده نیست. در این مقاله دو روش جدید برای تعیین حق بیمه نسبی در سیستم پاداش-جریمه پیشنهاد می شود. روش اول بر اساس استفاده از اصل ماکسیمم آنتروپی (حداکثر عدم قطعیت) و روش دوم بر اساس اس...

در سال‌های اخیر روش‌های کینماتیک به منظور استفاده از توانایی GPS در تعیین موقعیت دقیق در مدت زمان مشاهده‌ی بسیار کوتاه و حتی با گیرنده‌ی در حال حرکت، توسعه داده شدند. در تعیین موقعیت کینماتیک نسبی موقعیت گیرنده‌ی ثابت، معلوم فرض می‌شود و موقعیت گیرنده‌ی دوم نسبت به گیرنده‌ی اول تعیین می‌شود. روش کینماتیک ایست-رو در مقایسه با استاتیک از سرعت بالاتر و دقت پایین‌تری برخوردار است. افزودن قیود در سی...

به علت کاربرد گسترده نقاط کوانتمی در ساخت لیزرهای نیمرسانا، رایتنه های کوانتمی، وسایل نوری و اپتوالکتریکی، مطالعه ویژگی های الکترونی و نوری این ساختارها توجه بسیاری را به خود جلب نموده است. علاوه بر این، تحقیقات بسیاری در زمینه تأثیر ناخالصی هیدروژنی و عوامل خارجی از قبیل میدان های الکتریکی و مغناطیسی، فشار هیدرواستاتیکی و دما بر خصوصیات فیزیکی نقاط کوانتمی انجام شده است. بنابراین، در این رساله...

در گرافین، الکترون های رسانش شبیه ذرات نسبیتی بدون جرم دیراک با یک خاصیت کایرال رفتار می کنند. به همین دلیل، مقید کردن الکترون ها در گرافین به شکل هندسه های نقطه کوانتومی ناممکن است. در گرافین بدون گاف، به دلیل طیف الکترونی منحصر به فرد آن، رسانش الکتریکی در نقطه? دیراک دارای یک کمینه است. این موضوع استفاده از ماده فوق را در قطعات الکترونیکی دشوار کرده است. یکی از روش های غلبه بر این مشکل، ایجا...

سیستم های تولید، انتقال و توزیع فعلی که در صنعت برق به کار می روند، غالباً از نوع سیستم های جریان متناوب(ac) می باشند که توسط ترانسفورمرهای قدرت، سطوح ولتاژ مختلف را به سهولت به یکدیگر تبدیل نموده و همین ویژگی باعث گسترش سریع این سیستم ها از زمان معرفی آن ها تاکنون شده است. با افزایش سرمایه گذاری هایی که امروزه بر روی منابع تولید پراکنده به ویژه منابع انرژی تجدیدپذیر می شود، نیاز به ساختارهای جد...

با توجه به اهمیت شناخت متغیرهای تعیین کننده و تأثیرگذار بر کیفیت زناشویی، پژوهش حاضر با هدف بررسی نقش تعدیل کنندۀ محبت جسمی در رابطۀ میان سبک های دل بستگی و کیفیت زناشویی انجام شد. روش این پژوهش توصیفی- مقطعی بود، نمونه پژوهش دربرگیرنده 207 زن متأهل دانشجوی دانشگاه شهید چمران اهواز که به روش نمونه گیری در دسترس انتخاب شدند. به منظور جمع آوری اطلاعات از پرسشنامه سبک های دل بستگی عاشقانه (bsq)، م...

در این پایان نامه به بررسی دینامیک کوانتومی اتم های فراسرد و تشدید مقید القایی در یک سیستم شبه یک بعدی پرداخته شده است. با استفاده از روش شبکه بندی، پراکندگی تک کاناله مربوط به دو ذره در یک موجبر? بعدی با قید عرضی چاه پتانسیل استوانه ای بی نهایت و در حد انرژی های پایین مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که مشابه موجبرهای هماهنگ ? بعدی و تحت شرایط یکسان، فرایند پراکندگی ذرات یک حالت تشد...

ربات های موازی-کابلی دارای مزایای زیادی هستند؛ اما مشکلاتی نظیر برخورد کابل ها با یکدیگر و محیط، عدم استفاده از ساختار مناسب و نیاز به تحت کشش بودن کابل ها از گسترش آن ها جلوگیری می کند. لذا اتصال یک بازوی رباتیک سری به سکوی متحرک آن ها، موجب هم افزایی در قابلیت جابه جایی اجسام می گردد. این مقاله به طراحی بهینه چندهدفه، و بررسی مقایسه ای دو ساختار مقید و معلق از ربات موازی-کابلی سه بعدی می پردا...

جداسازی لرزه ای یک روش طراحی مقاوم لرزه ای است که براساس کاهش تقاضای لرزه ای به جای افزایش ظرفیت لرزه ای می باشد. در این مقاله، پاسخ لرزه ای سازه جداسازی شده مورد بررسی قرار گرفته است. تاثیر سیستم جداساز بستگی به خصوصیات دینامیکی حرکات زمین و ساختمان روسازه دارد. به منظور ارزیابی پاسخ غیرخطی سازه های جداسازی شده، مدل های سه بعدی تحلیلی غیرخطی با خصوصیات متفاوت انتخاب و تحت زلزله های مطرح مورد ت...