مواردی که مورد مطالعه و مقایسه قرار گرفته شامل بررسی اثر اندرکنش خاک در میزان استهلاک انرژی سازه و پریود ارتعاشی و همچنین مقایسه میزان دوران مفاصل تیرهای متصل به دیوار برشی کوپل و مقایسه برش پایه ستون ها در طبقات و مقایسه میزان دوران پای دیوار برشی و سطح عملکرد آن در مدل ها در دو حالت پایه گیردار و انعطاف پذیر و مقایسه میزان جابجایی نسبی طبقات در سازه های مدل سازی شده می باشد.

از مهم­ترین عوامل تأثیرگذار بر عملکرد پیازکن‌‌‌‌های میله‌ای، شکل مقطع میله و نسبت سرعت محیطی آن به سرعت پیشروی (شاخص سینماتیکی) است.  در این تحقیق نقش این عوامل بر عملکرد یک پیازکن میله‌ای که با تراکتور MF 285 راه‌اندازی می‌شود، بررسی شده است.  به این منظور در یک طرح اسپلیت بلوک در قالب بلوک‌‌‌‌های کامل تصادفی با سه تکرار، میلۀ پیازکن با سه مقطع گرد، شش‌گوش و چهارگوش و شاخص سینماتیکی میله در پن...

در این مقاله یک الگوریتم کنترلی غیرخطی تطبیقی برای یک سیستم چندوظیفه‌ای ارائه می‌شود. این روش با تعریف و تحلیل یک سیگنال فیلتر شده مناسب برای خطا و براساس اولویت‌های از پیش‌تعیین‌شده برای ربات، در حضور عدم قطعیت‌های پارامتری قانون کنترلی مناسب را ارائه می‌دهد. به منظور بسط الگوریتم در حالت وظایف شامل کنترل زاویه در فضای وظیفه از بازخورد کواترنیون استفاده شده است. پایداری مجانبی سیستم و همگرایی ...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی یک روبات موازی کروی جدید و بررسی تعدادی از ویژگی های آن است. مقایسه این ویژگی ها با سایر روبات های موازی می تواند منجر به انتخاب روبات مورد نظر در کاربرد ویژه خود شود. همچنین از اهداف این پایان نامه می توان به ارائه روش ها و ایده های جدید و نو در تحلیل سینماتیک، تحلیل سفتی و دینامیک اشاره کرد که می توانند برای سایر روبات های موازی کروی و غیر کروی امکان استفاده...

در این پژوهش مراحل طراحی و ساخت یک ربات پیوسته ی دوبخشی انجام گرفته است. به طور هم زمان معادلات سینماتیک مستقیم و معکوس این ربات، با در نظر گرفتن فرض ثابت بودن شعاع انحنای ستون فقرات مرکزی در راستای طول خود، استخراج می شود. سپس مسیری برای نقطه ی انتهایی ربات در فضا طراحی شده و از طریق سینماتیک معکوس ربات، به مسیرهای مطلوب برای متغیرهای فضای پیکره بندی تبدیل می شود. با استفاده از روابط به دست آم...

این مقاله با بهره گیری از الگوریتم های بهینه سازی تکاملی، به طراحی بهینه چند هدفه ربات های کابلی می پردازد. با توجه به اینکه در ربات های کابلی، کابل ها همیشه باید در حالت کششی قرار داشته باشند، وسعت فضای کاری کنترل پذیر ربات به عنوان معیاری برای طراحی بهینه ربات انتخاب شده است. این معیار یکی از موارد بسیار مهمی است که در کارایی ربات های کابلی مورد توجه قرار می گیرد. علاوه بر آن برای آنکه ربات ک...

حساسیت صفحه متحرک مکانیزم های موازی به خطاهای موجود در طراحی و کنترل از اهمیت بسزایی برخوردار است. در واقع، طراحی این مکانیزم ها باید به گونه ای باشد که تأثیرپذیری مجری نهایی را از انواع مختلف عدم قطعیت تا حد امکان کاهش دهد. از این رو، شاخص های متنوعی برای ارزیابی کیفیت کارایی این مکانیزم ها تاکنون توسط محققان پیشنهاد شده، که اکثر این شاخص ها مشکلات مفهومی زیادی از نظر تعبیر فیزیکی و کاربردی دا...

یک پل باید طوری طراحی شود که ایمن، از لحاظ زیبایی خوشایند و اقتصادی باشد. در پلهای مرسوم و سنتی در اثر عبور آب های سطحی مملو از نمک های یخ زدایی از میان درز های انبساط و آب بند ها، خرابی هایی به وجود می آیند که این قسمت ها به نگهداری پر خرج و منظم نیاز دارند. در آغاز دهه 1960، استفاده از پلهای بدون درز برای ساختن پلهای جدید علاقه گسترده ای را به خود جذب کرد. پل یکپارچه معمولاً به پلی اشاره دار...

سدهای لاستیکی، سازه های انعطاف پذیر استوانه ای هستند که به فنداسیون صلب متصل می شوند. تعداد بسیار زیادی از سدهای لاستیکی تحت فشار داخلی، ناشی از آب یا هوا، در حالت برافراشته به صورت دائمی مورد بهره برداری قرار می گیرند. این سدها در عین حال می توانند در مواقع عدم نیاز، از سیال خالی شده و به صورت تخت روی بستر قرار گیرند و در صورت لزوم در یک دوره ی زمانی کوتاه به حالت برافراشته درآیند. سدهای لاستی...

مراحل متوالی زیر جهت انجام مطالعه، برای یک سازه خاص تحت اثر زلزله ای معین برداشته شده است. 1. در این مطالعه سازه 5، طبقه از نظر ارتفاعی مورد بررسی قرار گرفته‏است. 2. سازه های مورد نظر مطابق آئین نامه 2800 ایران و ubc-97 بارگذاری لرزه ای می گردند. 3. بر اساس روش طراحی تنش مجاز مطابق مبحث دهم مقررات ملی ساختمان ایران، مطابق توصیه های آیین نامه ubc-97 که برگرفته از توصیه های aisc-93 است بر اسا...