سیستمهای نقلیه پادار بدلیل قابلیت تطبیق و مانور در سطوح غیر هموار اخیرا درصنایع گوناگون ازاهمیت فراوانی برخوردار شده و مورد توجه قرار گرفته است . دربررسی دینامیکی حرکت سیستم های متحرک چهارپا که از چهارزنجیره سینماتیکی و یک بدنه تشکیل می گردد، لازم است که ابتداء سینماتیک آن مطالعه شود. بامعلوم بودن سینماتیک بدنه و تعریف سطح جاده، سینماتیک هریک از پاها بطور مستقل قابل تعیین است . دراین پروژه، سین...

مقدمه: باتوجه به افزایش نگرانی های عمومی در خصوص عوارض جسمی و روانی امواج بر سلامت کاربران، هدف از مطالعه حاضر تعیین میزان مواجهه عمومی با امواج مایکروویو انتشار یافته از سامانه بدون سیم در یک محیط آموزشی بود. مواد و روش ها: در این مطالعه توصیفی تحلیلی شدت مؤثر امواج مایکروویو در 110 ایستگاه شامل محل نقاط دسترسی آنتن ها، داخل کلاس ها، راه روها و در کنار رایانه ها در پنج دانشکده دانشگاه علوم پزش...

در سالهای اخیر، مطالعات بیومکانیک بسیاری در مورد پایداری بدن با بکارگیری داده‌های سینماتیک انجام شده است. بیشتر تحقیقات، بر افراد بیمار با ناتوانایی‌های تعادلی متمرکز شده؛ تحقیقات بسیار اندکی برای دستیابی به قابلیتهای ورزشکاران به منظور بهبود اجرای حرکات سخت و پیچیده تعادلی انجام شده است. استفاده از روش‌های ورزشکاران حرفه‌ای  در تعادل، می‌تواند اطلاعاتی باارزش را حول فنون تعادل و پار...

در این پژوهش، ماده پایه روغنی پلی­ آلفااولفینی (PAO) یک­ جزئی از تترامر آلفااولفینی از راه اولیگومرشدن دو مرحله­ ای با استفاده از کاتالیزگرهای به ترتیب متالوسن و زیگلر-ناتا سنتز شده است. ساختار محصول شناسایی و کارایی آن و اثر ساختار مولکولی و ترکیب بر کارایی محصول بررسی شده است. ابتدا آلفااولفین­ها با کاتالیزگرهای متالوسنی مختلف دیمر شدند و اثرهای شرایط اولیگومرشدن از قبیل مقدار کاتالیزگر، دما ...

سیستم های تنسگریتی که به طور گسترده در طبیعت یافت می شوند، مزایای چشم گیری دارند. مزایای فوق العاده سیستم های تنسگریتی توجه مهندسین را به خود جلب کرده است و سیستم های مهندسی فراوانی با الگو گرفتن از سیستم های تنسگریتی طراحی شده و مورد تحلیل قرار گرفته است. به طور کلی، تا کنون از الگوی سیستم های تنسگریتی در طراحی سازه ها استفاده شده است. در این اواخر سیستم های تنسگریتی مورد توجه محققین در زمینه ...

در این تحقیق، شتاب نگاشت ­های جنبش نیرومند زمین، ثبت شده در طی دو زمین لرزه 21 مرداد 1391 در ناحیه اهر - ورزقان به منظور برآورد پارامترهای چشمه و میرایی بخش بسامد بالای امواج بُرشی مورد استفاده قرار گرفت. پارامترهای چشمه از 110 شتاب نگاشت سه مولفه­ای مربوط به دو زمین لرزه با بزرگای گشتاوری 5/6 و 4/6 در فاصله کانونی 22 تا 206 کیلومتر به دست ­آمد. برای این منظور با استفاده از روش مدل­سازی معکوس تع...

در این پایان نامه با به دست آوردن مجموعه ای از معادلات غیرخطی، اثر میدان مغناطیسی خارجی در برهم کنش های غیرخطی بین امواج الکترومغناطیس قطبیده دایروی شدید با امواج شبه صوتی و امواج لانگمور در پلاسمای الکترون- پوزیترون- یونی مغناطیده مورد بررسی قرار گرفته است. با تجزیه و تحلیل معادلات به دست آمده، ناپایداری مدولاسیون و امواج سالیتونی ایجاد شده در این برهم کنش ها بررسی شده اند. این بررسی نشان می د...

تکنولوژی جذب امواج الکترومغناطیس در ناحیه میکروموج موضوع ارزشمندی برای مقاصد تجاری، وسایل ارتباطی، مدنی، نظامی و بسیاری از سیستم های الکترونی و تکنولوژی در عصر حاضر است. با رشد سریع وسایل الکترونیکی بی سیم به دانش و موادی نیاز است که امواج مضر را جذب کند و ارزان و مناسب نیز باشد. با توجه به ماهیت و جایگاه مواد جاذب امواج، سنتز این مواد و بررسی خواص آنها از اهمیت ویژه ای برخوردار می‌باشد. با توج...

شناسایی ناهنجاری‌های زیرسطحی همچون حفره، فروچاله و تونل به خاطر احتمال بروز نشست‌ها و فروریزش‌های احتمالی همواره موردتوجه مهندسان ژئوتکنیک و ژئوفیزیک بوده است. بهره‌گیری از روش‌های جدیدی همچون روش‌های امواج سطحی می‌تواند در جهت شناسایی این ناهنجاری‌ها گام مناسبی تلقی شود. نظر به اینکه اغلب مطالعات و تحلیل‌های انجام‌شده با در نظر گرفتن مولفه قایم امواج رایلی صورت پذیرفته است و با توجه به اینکه ن...

هدف از ارائه این پایان نامه، معرفی ربات موازی استوارت به عنوان یک شبیه ساز شش درجه آزادی در فضا است. در ابتدا مروری بر تحقیقات گذشته صورت گرفته است و مزایا، معایب و انواع ساختارهای گوناگون این ربات مورد بررسی قرار می گیرد. سپس مختصه های حرکتی و بردارهای مرتبط با آن معرفی و سینماتیک معکوس ربات حل می گردد. در ادامه مسئله ی سینماتیک معکوس و مستقیم، با استفاده از روش عددی نیوتن-رافسون و روش تحلیلی ...