در این مقاله روشی جهت حل سینماتیک مستقیم ربا‌ت‌های موازی کابلی نامقید با در نظر گرفتن نیروهای خارجی وارد بر مجری نهایی ربات پیشنهاد می‌شود. ازآنجایی‌که در پیدا کردن موقعیت مجری نهایی ربات‌های نامقید علاوه بر هندسه ربات نیروهای وارد بر مجری نهایی نیز تأثیرگذارند، مساله سینماتیک مستقیم ربات به یک مساله بهینه‌سازی با هدف کمینه کردن انرژی پتانسیل ربات تبدیل خواهد شد. حل این مساله بهینه‌سازی زمانبر ...

نتایج خوب بکارگیری روش کنترل مستقیم گشتاور در موتورهای القایی در مقایسه با روش های دیگر از یک سو و تولید مواد مغناطیسی جدید با قیمت مناسب از سوی دیگر، باعث توجه روز افزون محققان درایو برای بکارگیری روش کنترل مستقیم گشتاور در موتور آهنربای دائم سنکرون شده است. یکی از کارهای تحقیقاتی در سالهای اخیر در این زمینه، ارائه جداول کلید زنی مختلف برای دستیابی به عملکرد مناسب در موتور مذکور می باشد. زمینه...

در سالهای اخیر، به دلیل پاره ای از مشکلات و ایرادات وارده به روش های سنتی طراحی بر اساس نیرو، گرایش آیین نامه ها و دستورالعمل های نوین به روش های طراحی بر اساس عملکرد بیشتر شده است. در این میان، روش طراحی مستقیم براساس تغییرمکان، به عنوان یکی از روش های طراحی بر اساس عملکرد مطرح بوده که در سالهای اخیر مورد استقبال زیاد محققین واقع شده است. در این تحقیق، ساختمان های 5 و 10 طبقه فولادی موردنظر با...

طی دهه اخیر با توجه به پیشرفت تکنولوژی و نیاز به افزایش سرعت ناوگان دریایی، مطالعات گسترده‏ای در زمینه طراحی شناورهای تندرو با سرعت‏های بالاتر و قابلیت‏های بیشتر صورت پذیرفته است. از جمله اقدامات صورت گرفته، موضوع طراحی سازه شناور با استفاده از مجموعه قوانین و مقررات موسسات رده‏بندی و تحلیل سازه شناور این دسته از شناورها به روش مستقیم می‏باشد. بطور کلی انجام تحلیل سازه شناورها ممکن است به یکی ا...

در این مقاله، مساله زمان‏بندی کارگاه فولادسازی ­_ریخته‏گری پیوسته بررسی شده است. این مساله حالتی خاص از مساله کارگاه جریان ترکیبی است که انواع محدودیت‏های خاص صنعت فولاد، آن را به مراتب پیچیده‏تر می‏سازد. در این مقاله الگوریتمی فراابتکاری بر پایه الگوریتم مورچگان(ACO) که در داخل آن یک الگوریتم ابتکاری زمان‏بندی به کار رفته؛ برای مساله طراحی شده است. در الگوریتم پیشنهادی، "تخصیص منبع و تعیین توا...

در گیاهان باغی تعیین تبخیر- تعرق به دلیل مشکلات موجود در اندازه­گیری مستقیم مثل نصب لایسمتر یا ادوات دقیق و طول دوره رشد درخت، اغلب به طور غیر­مستقیم و بر اساس داده­های هواشناسی انجام می­شود. با توجه به تغییرات مکانی پارامترهای هواشناسی و بعضا توزیع نامناسب ایستگاه­های هواشناسی برآورد تبخیر- تعرق با دقت کافی امکانپذیر نمی­باشد. بنابراین استفاده از روش­های مبتنی بر سنجش از دور که این تغییرات را ...

زیر سیستم تعیین وضعیت ماهواره بطور کلی شامل دو الگوریتم تعیین وضعیت و تخمین وضعیتی می باشد در این پایان نامه الگوریتم تعیین وضعیت برای یک ماهواره چرخان ‏‎‏‎leo‎‏ که حول محور پیچ خود دوران می کند و حامل سنسورهای خورشید و افق زمین می باشد، طراحی و شبیه سازی شده است. در این الگوریتم ضمن بکارگیری قابلیت های ماتریسهای دوران و روش جبری تعیین وضعیت سه محوره، روش نوینی ارائه می گردد که قادر است ضمن برط...

تقریبا ناشناخته بودن محیط بیکران دریا‌ها و نبود نقشه دقیق قبلی از فضای کاری یکی از چالش‌های فعلی ربات‌های خودمختار زیرسطحی در انجام ماموریت‌های محوله می‌باشد. هدف این پژوهش، طراحی مسیر بصورت روی خط برای یک ربات خودمختار زیرسطحی از موقعیت و سرعت ابتدایی به موقعیت و سرعت هدف در یک فضای کاری تقریبا ناشناخته با حضور موانع از پیش نامعلوم می‌باشد. برای این منظور، الگوریتم طراحی مسیر درخت جستجو سریع ت...

سیاست های دو دهه ی گذشته ی دولت، با تأثیرگذاری بر روند عوامل مؤثر بر جذب سرمایه‎گذاری مستقیم خارجی (fdi) ایران، زمینه را برای ورود فزآینده ی fdi به کشور فراهم کرده است؛ در این مطالعه با رویکردی تکنیکی، به منظور اعمال چشم انداز اثرات آتی سیاست‎های دو ده ی گذشته ی دولت در روند آتی عرضه fdi ایران، با استفاده از خط سیر شاخص های کلان اقتصادی تأثیرگذار بر جذب fdi، دو فرم از معادلات عرضه ی fdi غیر خطی...

طراحی فضاپیمای سرنشین داری که قابلیت حمل یک تا دو سرنشین را به مدارهای پایینی زمین داشته باشد، مستلزم طی مراحل گوناگون طراحی و داشتن اطلاعات فنی از فضاپیماهای توسعه یافته از این دست است. در الگوریتم ارائه شده در این مقاله، مراحل طراحی مفهومی فضاپیمایی با نام “دوستی” در قالب قدم هایی یک به یک طی می شود. ابتدا پروفایل مأموریت با توجه به نیازهای داخلی و مرور مأموریت های فضاپیماهای گروه هدف استخراج...