مسیریابی روبات عبارتست از یافتن یک توالی حرکت برای روبات که در محیطی با اشیای ثابت یا متحرک از ‏یک نقطه آغازین شروع شده و بدون برخورد با موانع به یک نقطه ی پایانی ختم می گردد. این مبحث از منظر محدودیت های دینامیکی به دو دسته هولونومیک و غیرهولونومیک تقسیم می-شود. در ناحیه عاری از مانع، در حالت اول روبات آزادانه می تواند از هر نقطه به نقطه دیگر حرکت کند اما در حالت دوم به دلیل وجود محدودیت های د...

در این پایان نامه به تحلیل مسیر حرکت در الگوریتم هدایت خط دید پرداخته شده است. در واقع، مقصود اصلی این پایان نامه بررسی عملکرد حلقه هدایت می باشد. اگر سرعت حرکت ثابت باشد آنگاه مسأله بسیار ساده می گردد، اما تمام دشواری ها مربوط به هدایت با وجود تغییرات سرعت در طول زمان است. نشان داده ایم که در حالت کلی می توان سینماتیک حلقه باز هدایت خط دید به فرم متغیر با زمان مدل کرد. معادلات کانال عرضی حاصل...

یکی از موضوعات چالش برانگیز در طراحی مسیر حرکت ربات در یک محیط ناشناخته با موانع ثابت و متحرک، یافتن یک مسیر بهینه جهانی از نقطه شروع به نقطه هدف و بدون برخورد است. این پایان نامه یک روش جدید بهنگام برای ایجاد مسیر بهینه بدون برخورد برای رباتهای متحرک حسگر محور که یک هدف متحرک را با وجود موانع ثابت و متحرک دنبال میکند، ارائه میدهد. فرض میشود که حرکت موانع و هدف برای ربات کاملا ناشناخته می باشد ...

اگر در حین ضبط تصویر دوربین یا شی مورد نظر دچار حرکتی شود، در این صورت تصویر مربوطه در جهت حرکت دوربین یا شی مات می‏شود. از آنجایکه زمان نوردهی دوربین (زمانی که شاتر دوربین برای ضبط تصویر باز است) بسیار کم است، می‏توان این نوع مات شدگی در اثر حرکت را مات شدگی حرکت خطی نامید. در مات شدگی حرکت خطی، دوربین یا شی مربوطه با سرعت ثابتی (بدون شتاب) و در یک جهت خاصی حرکت می‏کند. بنابراین پارامترهایی که...

مسائل طراحی شکل به طور عام، و مسائل طراحی معکوس به عنوان زیر گروهی از این مسائل، اغلب از طریق روش‌های بهینه‌یابی و الگوریتم‌های تکاملی حل می شوند. در این مقاله از الگوریتم بهینه‌یابی ژنتیک و  الگوریتم بهینه‌یابی توده ذرات و همچنین دو گونه متفاوت الگوریتم ترکیبی آن دو استفاده شده است. این چهار الگوریتم برای چند مسئله طراحی معکوس به کار رفته‌اند و نتایج نشان می‌دهند که ترکیب الگوریتم‌های ژنتیک و ...

سیستم تولید سلولی، یکی از مهم‌ترین کاربردهای تکنولوژی گروهی است. مسئله تشکیل سلول و برنامه‌ریزی تولید، دو گام مهم در پیاده‌سازی این سیستم هستند. در این مقاله یک مدل جدید برای مسئله یکپارچه تشکیل سلول پویا و برنامه‌ریزی تولید با هدف حداقل‌سازی هزینه‌های کلی شامل هزینه‌های ماشین، حمل و نقل بین سلولی و درون سلولی، استقرار مجدد، مصرف ابزار، نگهداری موجودی و کمبود و برون‌سپاری قطعات با شرط در دسترس ...

مسأله تخصیص لکوموتیو و زمانبندی حرکت قطارهای باری، از جمله مهم‌ترین مسائل برنامه‌ریزی در راه‌آهن است که به دلیل هزینه زیاد ناشی از جابجاییهای غیرضروری لکوموتیو و هزینه‌های ناشی از تأخیر قطارهای باری، حل آن ها به‌طور همزمان و ترکیبی می‌تواند بر کاهش هزینه خدمات حمل و نقل ریلی در راه آهن  ایران، تأثیر بسزایی داشته باشد. مسأله تخصیص لکوموتیو شامل تخصیص لکوموتیوها به رامهای باری است، به‌گونه‌ای که ...

امروزه با توجه به توسعه شبکه‌های توزیع و افزایش تقاضای برق، استفاده از منابع تولید پراکنده و بانک‌های خازنی به موازات هم افزایش یافته است. در این مقاله، الگوریتم کلونی زنبور مصنوعیِ اصلاح‌شده به‌منظور بهینه‌سازی هم‌زمان جایابی و تعیین ظرفیت بهینه منابع تولید پراکنده و خازن پیشنهاد شده است که با هدف کاهش تلفات، انحراف از ولتاژ، هزینه و بهبود شاخص پایداری ولتاژ با درنظرگرفتن مدل‌های مختلف بوده است...

یکی از موارد مسئله مسیریابی خودرو، پیدا کردن مسیری است که خودرو از یک نقطه حرکت را شروع می‏کند، سپس نقاط معین با مختصات ثابت را ملاقات کرده و درنهایت به نقطه آغازین باز می گردد. این مسئله یکی از مسائل سخت و پرکاربرد در حمل و نقل و علوم دیگر است که مسئله فروشنده دوره گرد نیز نامیده می شود. پیچیدگی این مسئله باعث ناکارآمدی روشهای قطعی در حل آن شده است، از این رو در این تحقیق سعی شده با استفاده از...

بهینه‌سازی سبد سهام وتخصیصثروتبیندارایی‌هایمختلفاز جملهمهمترینمسائلدر سرمایه‌گذاریبهحسابمی‌آید. در این مطالعه، مساله بهینه­سازی سبد سهام، با درنظر گرفتن محدودیت‌های دنیای واقعی و با این فرض مورد بررسی قرار گرفت که بازده دارایی­های ریسکی از اعداد فازی تشکیل شده است. سپس، مدل احتمالی جدید میانگین- نیمه انحراف مطلق ارائه شد که در آن محدودیت هزینه­های معامله و محدودیت کاردینالیتی نیز در نظر گرفته ش...