نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

امروزه با رخداد بلایای طبیعی، گردآوری بی درنگ اطلاعات مکانی و محیطی از طریق به کارگیری سکوهای پرنده بدون سرنشین (uav) به عنوان سکوی حامل سنجنده های چندمنظوره، به امری ضروری تبدیل شده است. سکوهای پرنده بدون سرنشین با پوشش سامانمند و سریع نواحی پرخطر که دسترسی نیروهای امداد زمینی به آن ها ممکن نیست، نقش قابل توجه ای را در بهبود کیفیت مأموریت امداد و جستجوی مجروحین پس از وقوع مخاطرات طبیعی ایفا می...

در مقاله حاضر، در چارچوب نظریه انسجام هلیدی، نحوه توزیع مقوله های ارجاعی و انواع آن در دو متن ترجمه شده از کتاب دوبلینی ها اثر جیمز جویس و خود کتاب را بررسی و متن مبدأ و متون مقصد را با یکدیگر مقایسه کردیم. هدف از انجام این پژوهش، شکل­گیری ارجاع در متون رمان دوبلینی­ها و مقایسه متن انگلیسی و دو ترجمه فارسی آن، بررسی علمی و کاربرد انواع ارجاع در متن مقصد، مقایسه انواع ارجاع در متن مبدأ و مقایسه ...

ظهور تکنولوژی اینترنت و موبایل، افزایش علاقه به سرویس های چند رسانه ای در شبکه های سیمی و بی سیم و نیز در دسترس قرار گرفتن حجم وسیعی از تصاویر و ویدئوهای کدشده و فشرده شده، ارزیابی کیفیت تصویر و ویدئو را به یک چالش تبدیل کرده است. با توجه به اینکه گیرنده نهایی در کاربردهای مختلف تصاویر و ویدئوها انسان ها هستند، نظرات بینندگان در مورد کیفیت ویدئو بسیار حائز اهمیت است. ارزیابی کیفیت ویدئو از مسائ...

در این مقاله، مسئله زمانبندی جریان کاری ترکیبی با ماشینهای موازی در هر یک از ایستگاه های کاری موردبررسی قرار میگیرد. در این مسئله کارها به دو گروه تقسیم شده اند: کارهایی که باید به صورت بدون انتظارزمانبندی شوند و کارهای معمولی. کارهای بدون انتظار کارهایی محسوب می شوند که باید بین پردازشعملیات های آن کار نباید هیچ فاصله زمانی وجود داشته باشد. در این مقاله، پس از تشریح جوانب مختلفمسئله، دو مدل ری...

در این مقاله، ریپل گشتاور در موتورهای سوییچ رلوکتانس، بررسی شده است. روش ارائه­شده در این مقاله برای کاهش ریپل گشتاور، مبتنی بر انتخاب بهترین ساختار ماشیناز طریق الگوریتم ژنتیک و طراحی درایو مناسب است. در این مطالعه برای کاهش ریپل گشتاور بر اساس طراحی ساختار مناسب، ابتدا یک ماشین مرجع و سپس تعدادی از پارامترهای ماشین انتخاب شد که تغییر آن­ها تأثیری در مشخصات مکانیکی، توان نامی ماشین و حجم ماشین...

هدف از این مقاله توسعه یک الگوریتم سریع و کارآمد به­ منظور طرح‌ریزی مسیر پرواز پرنده‌های بدون سرنشین می‌باشد. الگوریتم جدید پیشنهادی یک مسیر هموار دارای انحنای پیوسته را از میان نقاط راه از پیش تعیین ­شده در فضای دوبعدی طرح‌ریزی می‌نماید. در این الگوریتم با جایگزینی خط دیوبینس با منحنی بزییر، یک مسیر انحنا پیوسته مبتنی بر مسیر دیوبینس و با طول نزدیک به طول بهینه ایجاد می‌گردد. ویژگی پیوستگی انح...

این مقاله با هدف بررسی و شناسایی مرجع امنیت در آرا و اندیشه های امام خمینی(ره) به تحریر درآمده است. نویسنده برای فهم مرجع امنیت سه شاخص پیشنهاد می نماید که عبارتند از مؤلفه تهدید، عوامل تأمین امنیت و اهداف و سیاست گذاری های امنیتی. در ادبیات امنیت ملی نیز در مجموع پنج مرجع شامل فرد، رژیم، جامعه، دولت و جهان احصا شده است. با توجه به این مؤلفه ها، مقاله حاضر بر آن است که مرجع امنیت از منظر امام(ر...

این مقاله با هدف بررسی و شناسایی مرجع امنیت در آرا و اندیشه های امام خمینی(ره) به تحریر درآمده است. نویسنده برای فهم مرجع امنیت سه شاخص پیشنهاد می نماید که عبارتند از مؤلفه تهدید، عوامل تأمین امنیت و اهداف و سیاست گذاری های امنیتی. در ادبیات امنیت ملی نیز در مجموع پنج مرجع شامل فرد، رژیم، جامعه، دولت و جهان احصا شده است. با توجه به این مؤلفه ها، مقاله حاضر بر آن است که مرجع امنیت از منظر امام(ر...