مسئله موقعیت‌یابی و نقشه‌یابی هم‌زمان (SLAM) یکی از نیازهای اساسی برای ربات‌های خودمختار متحرک است که در محیط‌های ناشناخته حرکت می‌کنند. الگوریتم UFastSLAM یک روش مؤثر برای این منظور است. این روش با به‌کاربردن تبدیل خنثی، الگوریتم FastSLAM را بهبود می‌دهد. با وجود این، فرآیند نمونه‌برداری مجدد و اطلاعات آماری نامعلوم نویز فرآیند و اندازه‌گیری منجر به ناسازگاری می‌شود. در این مقاله، برای بهبود U...

هدف از پژوهش حاضر، مقایسه ی میزان سلامت روانی در میان همسران شاهدی که ازدواج مجدد کردند و همسران شاهدی که ازدواج مجدد نکردند و تعیین اثربخشی درمان رفتاری- شناختی cbt بر مؤلفه های سلامت روان آن ها می باشد. طرح تحقیق در بخش اول این پژوهش، روش علی- مقایسه ای و برای بخش دوم از روش شبه آزمایشی با طرح تحقیق از نوع پیش آزمون، پس آزمون با گروه کنترل استفاده شد. کلیه ی زنان شاهد شهرستان تنکابن چه آنهایی...

در شرایط کمبود آب و حجم انبوه تولید پساب در کشور ضرورت دارد پساب تصفیه شده برای آبیاری مورد استفاده قرار گیرد. امروزه سیستم های آبیاری قطره ای با راندمان بالا و مشکلات کم زیست محیطی نسبت به سایر روش های آبیاری، کاربرد پساب را تسهیل کرده اند. اما بزرگترین مشکل در این سیستم ها هنگام کاربرد پساب گرفتگی قطره چکان ها است. هدف از انجام این تحقیق، بررسی کارایی تزریق متناوب کلر در سیستم آبیاری قطره ای ...

آب از دیر باز تاکنون جزء اساسی ترین نیازهای بشر بوده و روز به روز بر اهمیت و ارزش آن افزوده میشود. اما تغییرات جوی و استفاده های غیر اصولی و نیز دفع آب های آلوده به محیط، مسائل اقتصادی و زیست محیطی فراوانی را گریبانگیر جوامع ساخته است. بنابراین لزوم رویکرد به سمت استفاده اصولی از آب به گونه ای که مصرف آب و تولید پساب، حداقل گردد محسوس می باشد. در حال حاضر افکار عمومی به این سطح از آگاهی رسیده ا...

یکی از اثرات خشک سالی های اخیر کاهش دبی آب های سطحی بوده که باعث افزایش شوری آب، افزایش آلودگی و ... گردیده است. در استان خوزستان کشت و صنعت های نیشکر مساحت زیادی را به خود اختصاص داده اند و تمام نیاز آبی خود را از آب رودخانه کارون تامین می نمایند. از هفت شرکت کشت و صنعت نیشکر، پنج شرکت در جنوب اهواز بوده، جایی که شوری آب به حداکثر مقدار خود می رسد، که قطعا با مشکلات متعددی از نظر کمیت و کیفیت ...

مقدمه: برای گسترش روزافزون یادگیری الکترونیکی در فرایند یاددهی - یادگیری، نیاز به ابزارهای تولید محتوا که مطابق با استانداردهای علمی باشند بیش از پیش احساس می شود. محتوای یادگیری در علوم پزشکی غالباً در برگیرنده اجزای چندرسانه ای است، و از طرفی نیاز به بازنگری و روزآمد کردن مستمر محتوای آموزشی علوم پزشکی در فواصل زمانی اندک وجود دارد. بنابراین در اختیار داشتن ابزار تألیف محتوایی که بتواند به راح...