این مقاله به مسئله کنترل آرایش رهبر-پیرو برای ربات های پایه متحرک غیرهولونومیک، مبتنی بر کنترل کننده پسگام، در حضور موانع می پردازد. مدل سینماتیکی ربات و قید غیرهولونومیک آن معرفی شده، سپس به کمک تکنیک پسگام، رویکرد کنترل آرایش رهبر-پیرو، پیاده می شود. برای حل مسئله ی پرش های ناگهانی سرعت، در کنترل-کننده پسگام، از تلفیق نرودینامیک ملهم از بیولوژیک استفاده شده است. در پژوهش های پیشین از مدل فاصل...

در این پژوهش انواعی از بازوهای مکانیکی ماهر موازی صفحه ای با درجه آزادی اضافی مورد بررسی قرار می گیرند. ابتدا بازوهای مکانیکی ماهر موازی معرفی شده مشخصات و خصوصیات آنها بیان می شود و سپس مروری بر کارهای گذشته انجام می شود. در ادامه نحوه ی به دست آوردن فضای کاری و فضای کاری ماهر توضیح داده شده و فضای کاری و فضای کاری ماهر برای دو نوع از مکانیزم ها به دست آورده می شوند. سپس حالات تکین توضیح داده ...

تصادفات یکی از بزرگ ترین مشکلات سلامتی عمومی در جهان است. این مشکل از این هم شدیدتر است زیرا قربانیان بیشتر جوان هستند و قبل از تصادف دارای سلامتی کامل بوده اند. به استناد گزارش ناجا به طور میانگین سالانه تا 30 هزار نفر در حوادث رانندگی در ایران جان خود را از دست می دهند که دومین عامل مرگ و میر در کشور بعد از مرگ و میر ناشی از بیماری های قلبی است و حدوداً تا 250 هزار نفر نیز مجروح می شوند. این آ...

هدف این پژوهش، بررسی تأثیر هموارسازی درآمد مشمول مالیات بر اجتناب از مالیات و محتوای اطلاعاتی آن است. بدین منظور، نمونه ای متشکل از 92 شرکت پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران بررسی شده است. معیار مورد استفاده جهت سنجش اجتناب از مالیات، نرخ مؤثر مالیاتی نقدی می باشد. فرضیه های تحقیق با استفاده از مدل های رگرسیون چند متغیره در قالب روش داده های پانل تجزیه و تحلیل شده اند. نتایج حاکی از آن است...

فرار مالیاتی از جمله جرایمی است که با وجود ضریب بالای بزهکاری در جرایم اقتصادی، فراوانی بیشتری را به خود اختصاص داده است. قانون گذار ایران پس از اصلاحات مکرر قوانین مالیاتی، در ماده 201 قانون مالیات های مستقیم 1380 و در ماده 274 اصلاحیه قانون مزبور مصوب 1394 این پدیده اقتصادی را جرم انگاری و کیفر حبس برای آن پیش بینی نموده است. لیکن از منظر عناصر متشکله جرم و مجازات، ابهامات بسیاری در ماده مزبو...

چکیده   این پژوهش به بررسی رابطۀ بین تفاوت مالیات تشخیصی و ابرازی با اجتناب از مالیات، در شرکت های پذیرفته شده در بورس اوراق بهادار تهران بین سال های 1385 تا 1391 می پردازد. در این تحقیق برای اندازه گیری اجتناب از مالیات، از روش نرخ مؤثر مالیاتی استفاده شده است . همچنین برای بررسی های بیشتر، علاوه بر روش نرخ مؤثر، از روش دسایی و دارماپالا (2006) و روش نرخ مؤثر با لحاظ معافیت ها استفاده شده است....

چکیده: مقدمه و هدف: اختلال استرس پس از سانحه اختلالی مزمن و از نظر درمانی دشوار است که به عنوان یک اختلال روانپزشکی نسبتاً شایع با مرگ و میر و مشکلات اجتماعی زیاد همراه است. مطابق فرضیه برانگیختگی کیندلینگ مواجهه بـــا حوادث تروماتیک مـــوجب حساس سازی یا برانگیختگی هسته لیمبیک می شود که منجر به کاربرد ترکیبات دارویی ضد تشنج در درمان اختلال استرس پس از سانحه شده است. بر اساس فرضیه فوق، این مطالعه...

پژوهش حاضر با هدف مطالعه ارتباط بین سبک های هویت و سلامت اجتماعی با رفتار کمک طلبی دانش آموزان دختر مقطع پیش دانشگاهی انجام شد. گروه نمونه عبارت بودند از: 131 نفر دانش آموز دختر مقطع پیش دانشگاهی شهر تهران که در سال تحصیلی 89-1388 مشغول به تحصیل بوده و با روش نمونه گیری خوشه ای چند مرحله ای انتخاب شدند. برای گردآوری اطلاعات از پرسشنامه هویت برزونسکی (1989)، پرسشنامه سلامت اجتماعی کییز (1998) و ...

کمک طلبی تحصیلی یکی از راهبردهای مهم خودتنظیمی است که در فرایند یادگیری دانش‌آموزان نقش به سزایی دارد. هدف از پژوهش حاضر بررسی رابطه بین متغیرهای انگیزشی، شناختی و شخصیتی با کمک‌طلبی و اجتناب از کمک‌طلبی تحصیلی در درس ریاضی بود. برای دستیابی به این هدف 557 دانش‌آموز پایه‌های اول تا چهارم مدارس متوسطه شهر بوشهر به روش نمونه‌گیری تصادفی چندمرحله‌ای در پژوهش شرکت کردند و پرسشنامه پنج عامل بزرگ شخص...

اجتناب از تجربه، تلاش برای تغییر شکل، فراوانی و طول مدت رویدادهایی است که به گونه‌ای منفی ارزیابی شده  و فرد از موقعیت‌های برانگیزاننده ی آنها اجتناب می‌کند. اجتناب از تجربه در شکل‌گیری، تداوم و تشدید بسیاری از اختلالات روان شناختی و همچنین مشکل در روابط بین فردی موثر است. هدف پژوهش حاضر، بررسی اعتبار و پایایی فرم کوتاه پرسشنامه ی چندبعدی اجتناب از تجربه در دانشجویان ایرانی بود. بدین منظور،  33...