در این مقاله مدل سازی دینامیکی، طراحی مسیر بهینه و کنترل یک ربات افزونه کابلی ارائه شده است. طراحی مسیر در ربات های موازی مستلزم در نظر گرفتن ویژگی های سینماتیکی ربات برای تشخیص تکینگی و بررسی ساختار دینامیکی آن برای تعیین محدودیت های عملگری می باشد. بدین منظور سینماتیک و سینتیک ربات افزونه کابلی تحلیل شده است. در این مدل سازی، کابل های ربات بصورت صلب و بدون جرم در نظر گرفته شده اند و از کشیدگی...

در ساختمان های بتنی برای مقابله با نیروهای جانبی، معمولاً سیستم هایی مانند قاب خمشی، دیوار برشی و یا ترکیبی از این دو استفاده می شود. استفاده از مهاربندی کابلی به صورت ضربدری، روش جدیدی برای مقاوم سازی آن ها می باشد. این سیستم به دلیل وزن کم کابل، مقاومت کششی بسیار بالای کابل، سهولت اجرا و عدم نیاز به تعمیر و نگهداری نسبت به سایر سیستم های مقاوم سازی بسیار اقتصادی است. در این سیستم جهت افزایش سخ...

ربات های موازی کابلی با توجه به وسعت فضای کاری، بالا بودن نسبت بار قابل حمل به وزن ربات و امکان تولید شتاب های بسیار زیاد به عنوان گزینه مناسبی برای انجام بسیاری از عملیات های صنعتی درنظر گرفته می شوند. این پایان نامه دو رویکرد تئوری و عملی را برای پیشبرد هرچه بیشتر زمینه های تئوری و فنی این دسته از ربات ها پیگیری می کند. در رویکرد تئوری، بررسی سینماتیکی دقیقی از ربات های موازی کابلی افزونه در ...

ربات های کابلی زیرمجموعه ای از ربات های موازی هستند که در آنها کابلها به جای مفصل بندی بازوها مورد استفاده قرار می گیرند. حرکت صفحه یا مجری نهایی توسط چندین موتور صورت می گیرد که با حرکت دورانی محور موتور، طول کابل متصل به آن تغییر میکند. نکته مهم در رابطه با این نوع ربات ها آن است که کابل های محرک مورد استفاده در آنها همواره باید تحت کشش باشند. برخلاف حالت صفحه ای که نیاز به اعمال الگوریتم مثب...

در این مطالعه حالت های مختلف آبنمود جریان ورودی به شیار، با تاکید بر آبیاری کابلی مورد بررسی قرار گرفت . برای دستیابی به اهداف مطالعه، با تدوین مدل رایانه ای، مخزنی طراحی شد تا آبنمودهای پنج گانه دبی ثابت ، دبی تقلیل یابنه، دبی کاهش تدریجی و دو حالت اصلاحی با خصوصیات جریان کاهش تدریجی را شبیه سازی نماید. آزمایش های برای حجم یکسان آب آبیاری، به سه تکرار برای هر یک از پنج تیمار مورد مطالعه، در دو...

با توجه به کاربرد روز‌افزون قطعات لوله‌ای در صنایع مختلف از جمله خودرو‌سازی و صنایع نظامی، فرآیند هیدروفرمینگ لوله به علت مزایایی که نسبت به روش‌های سنتی دارد، بسیار مورد استقبال قرار گرفته است. قطعه Y-شکل، یک سه‌راهی نامتقارن است که نیاز به تجهیزات گران‌قیمت برای کنترل تغذیه محوری نامتقارن دارد. در این مقاله با طراحی قطعه بصورت جفت متقارن و اعمال نیروی محوری یکسان در دو سمت لوله، فرآیند هیدروف...

افزودن مهاربند به سازه ها از جمله روش های معمول مقاوم سازی به شمار می آید. ایده استفاده از کابل به عنوان مهاربند در ساختمان ها که در چند سال اخیر مورد توجه قرار گرفته است؛ مبتنی بر ویژگی های آن اعم از انعطاف پذیری، ظرفیت بالای تحمل نیروهای کششی و عدم تحمل نیروی فشاری می باشد. بیشتر تحقیقات موجود در مورد رفتار سازه های با مهاربند کابلی تئوری و در محدوده رفتار خطی و یا غیرخطی با در نظر گرفتن رفتا...

اسکوری‌ها یکی از مواد آذرآواری سازنده آتشفشان دماوند هستند.کانی‌های اصلی موجود در واحد اسکوری به‌ترتیب فراوانی شامل پلاژیوکلاز، پیروکسن و الیوین است. در این مطالعه، فرایند تشکیل حباب‌ها در هنگامفوران اسکوری‌های آتشفشان دماوند با استفاده از روش توزیع اندازه حباب‌ها و با محاسبه فراوانی، سهم حجمی، مدل‌سازی سه بعدی، هسته‌بندی و رشد حباب‌ها مورد بررسی قرار گرفته است. حباب‌ها در سه بعد عمود بر هم (X,...

در این مقاله تحلیل دینامیکی و کنترل مقاوم PIDربات‌های موازی کابلی که به صورت کامل مقید می‌باشند، مورد بررسی قرار می‌گیرد. از آنجا که در این کلاس از ربات‌هاکابل‌ها باید در تمامی مانورهای حرکتی خود تحت کشش باشند، کنترل آن‌ها چالش برانگیزتر از همتایان آن‌ها با ساختارهای سری و موازی بوده و توسعه نظریه‌های کنترلی برای این دسته از ربات‌هاکمتر مورد توجه قرار گرفته و مسائلی از قبیل تحلیل پایداری مقاوم ...

ورقهای تقویت شده بخش اصلی سازه ای در سازه هایی نظیر سکوها و کشتی ها می باشند. در این سازه ها عمدتا از تقویت کننده های معمولی نظیر تی شکل یا تخت استفاده می شود. در سالهای اخیر چیدمانهای سازه ای جدیدی نیز ابداع شده است که از جمله آنها استفاده از تقویت کننده های جدید تر نظیر تقویت کننده Y شکل می باشد. برخورد در کشتی ها یکی از مودهای مهم در تحلیل حالت حدی سازه های دریایی می باشد لذا تحلیل برخورد در...