از روبات های متحرک چرخ دار به علت فضای کاری وسیع آن استفاده فراوانی می شود. از طرفی به منظور افزایش کارایی و بازدهی روبات متحرک، طراحی مسیر حرکت آن از اهمیت ویژه ای برخوردار بوده و موردتوجه بسیاری از دانشمندان علم روباتیک است. در پژوهش حاضر به منظور طراحی و ساخت یک روبات مسیریاب خودمختار باقابلیت ذخیره و تکرار مسیر ابتدا با اصول سینماتیکی روبات های چرخ دار و محدودیت های آن آشنا خواهیم شد، در اد...

ربات های پیوسته گروه نوینی از ربات های انعطاف پذیر می باشند، که با الهام از حرکت اندام هایی مانند خرطوم فیل و بازوی هشت پا، بجای استفاده از مفاصل خطی یا دورانی، حرکت آن ها به وسیله تغییر فرم بدنه ایجاد می شود. روش های مختلفی برای تقریب و نحوه بیان استاتیک، سینماتیک، سینتیک، طراحی مسیر و کنترل این ربات ها بکار گرفته شده اند. با این حال، همچنان نیاز جدی به پژوهش بیشتر برای شناسایی و تحلیل و به کا...

با توجه به اهمیت و کاربرد ربات هگزاگلاید، ایجاد تغییرات در ساختار ربات به منظور بهبود آن مورد توجه بسیاری از محققین می باشد. مطابق پیشنهاد یکی از کارهای تحقیقاتی، مسیر لغزنده نسبت به سکوی ثابت زاویه دار می شود. اساس کار این پایان نامه، تحقیق و بررسی این ساختار جدید می باشد تا بدین وسیله به میزان بهبود این تغییر ساختار از جنبه های میزان سفتی و حجم فضای کاری پی برد. بطور معمولبه کارگیری ماتریس ژا...

مدیریت منابع آب نیازمند تصمیم‏ گیری آینده ‏نگر با رویکردی جامع است. علم پویایی سیستم، یک ابزار مدیریتی بر اساس این نگرش می ‏باشد. این علم قادر است شبیه‏ سازی سیستم ‏های پیچیده منابع آب را برای پشتیبانی تصمیم‏ گیری انجام دهد. به کمک این شبیه‏ سازی پیامدهای نامشخص تصمیم‏گیری‏ ها آشکار می‏ شود. هدف عمده این روش شبیه‏ سازی، تسریع و تسهیل یادگیری رفتار سیستم ‏ها در شرایط فعلی و آینده است. روش پویایی...

در این مقاله به طراحی شاسی فضایی قابل مونتاژ برای یک نمونه خودروی هدایت‌خودکار چندمنظوره[i] پرداخته شده است. پس از تعیین شکل هندسی شاسی، با شبیه‌سازی بارگذاری اعمالی که شامل حمل قطعات و بار یدک می‌باشد، شاسی در نرم‌افزار انسیس[ii] تحت بهینه‌سازی قرار گرفته و قطرهای داخلی و خارجی مقاطع لوله‌ها با توجه به ضریب اطمینان مجاز طراحی و با هدف کاهش وزن و قرار...

تخریب جنگل‌های زاگرس از گذشته‌های دور تاکنون، ناشی از بهره‌برداری‌های سنتی و اغلب نادرست جنگل‌نشینان به‌دلیل فقر، بیکاری و امرار معاش، امری متداول است. در این تحقیق برای کاهش تخریب و پایداری جنگل، امکان استفادۀ چندمنظوره از مناطق جنگلی زاگرس با کاربرد سیستم اطلاعات جغرافیایی، سنجش از دور و تحلیل سلسله‌مراتبی در 9178 هکتار از جنگل‌های شهرستان بانه بررسی شد. همۀ کاربری‌های ممکن و معیارها و زیرمعی...

در این مقاله، به محاسبه و شبیه­سازی حفاظ در نظر گرفته شده برای سامانه پرتودهی بناب پرداخته شده است. این سامانه از نوع پانورامیک استخری بوده که جهت پرتودهی انواع لوازم و تجهیزات پزشکی، ادویه­جات، مواد غذایی و بهداشتی به منظور سترون­سازی و افزایش ماندگاریمورد استفاده قرار می­گیرد. پرتودهی توسط فوتونهای گسیلی از چشمه 60Coدر فضایی تحت عنوان اتاق پرتودهی انجام می­شود.ابعاد داخلی اتاق (m2) 1/7 × 5/10...

پژوهش حاضر با هدف تعیین تأثیر تمرینات ویژة انفرادی، گروهی و مشارکتی بر عملکرد اجتماعی و شناختی کودکان نه تا 12 سالة مبتلا به اختلال هماهنگی رشدی انجام گرفت و بدین‌منظور، 40 نفر از دانش‌آموزان پسر نه تا 12 ساله از مدارس ابتدایی مشهد انتخاب شدند. تشخیص اختلال هماهنگی رشدیبا استفاده از پرسش‌نامة دی.‌سی.‌دی.‌کیو و آزمون ام.‌اَی.‌بی.‌سی2 و مصاحبة بالینی و تأیید روان‌پزشک صورت گرفت. شرکت‌کنندگان به چه...

امروزه مشارکت شهروندان، نیاز اساسی برای دستیابی به شهر خوب و پایدار است. افزایش علاقه­مندی برای حضور در فضای عمومی و افزایش برهم­کنش اجتماعی و بروز خلاقیت شهروندان برای مشارکت گروه­های اجتماعی می‌تواند بسیار مفید باشد. این مقاله، با روشی توصیفی و تحلیلی و با رویکردی کمی و کیفی، ضمن بررسی ابعاد مختلف فضای عمومی در شهر یزد، گونه­های فضای عمومی باقابلیت­ و عملکرد جدید بر پایه شاخصه­های شهر خلاق، ز...

چکیده ندارد.