در سال های اخیر رویکرد جدیدی در باب افزایش تعداد واحدهای عملگر و تقسیم کار بین آنها در سیستمهای رباتیکی باز شده است. در این رویکرد، تقسیم کار بین اجزای مستقل از هم به عنوان هدف در نظر گرفته می شود. به عنوان مثال به جای ساخت یک ربات بزرگ و پیچیده برای انجام عملیات مشخصی میتوان از چند ربات ساده تر که با همکاری یکدیگر بتوانند آن عملیات را انجام دهند، استفاده کرد. همچنین رباتهای همکار یا گروهی در ز...

چکیده‎ ما در این پایان نامه، چگاله های بوز-اینشتین را در مجاورت هم در دو تله نگه می داریم، سپس با استفاده از هامیلتونی بوز-هابارد به شبیه سازی شرایط واقعی می پردازیم. ابتدا هامیلتونی اصلی بوز-هابارد، بدون جملات برانگیختگی و کج شدگی را شرح می دهیم. سپس با توجه به اهمیت هامیلتونی دوترازه در محاسبات کوانتومی و در نظر گرفتن کج شدگی، از هامیلتونی چند ترازه و کج شده استفاده می کنیم. در این مرحله با...

چکیده یکی از دغدغه‎های اصلی جوامع بشری سوانح هسته‎ای و پرتوگیری خارجی از ایزوتوپ‎های آزاد شده از آن می‎باشد. از این رو، تعیین انرژی ذخیره شده توسط مواد پرتوزا در بدن انسان ضروری است. علمی که به کمک آن می توان به این مهم دست یافت دزسنجی نام دارد و هدف آن محاسبه دز موثر می‎باشد. برای این منظور، دو روش متفاوت حل مسئله مطرح می‎شود: روش تحلیلی و روش عددی. در روش تحلیلی با توجه به خطای سیستماتیک، ب...

در این پژوهش ترکیب¬های فرار سرشاخه¬گل¬دار و ریشه گیاه biebersteinia multifida dc به روش تقطیر با بخار همزمان با استخراج حلال آلی استخراج و با gc-ms شناسایی شد. که ترکیب¬های فرار عمده سرشاخه شامل farnesyl acetone (49/11%)، italicene ether (11/6%)، sandalore (78/5%)، selin- 11- en- 4- ?- ol.)78/4%)، nerolidol (02/5%) وtetrahydro- 4,4,7a- trimethyl-(4h) benzofuranone 5,6,7,7a- (32/5%) و ریشه شامل ...

حرکت رباتهای الهام گرفته شده از طبیعت ، یک موضوع جدید در علم رباتیک است که با فراگیری از طبیعت و به کارگیری آن در سیستم های مهندسی در دنیای واقعی می باشد . به طور معمول ، این زمینه در ساختن رباتهایی که از سیستمهای بیولوژی الهام گرفته شده اند مرتبط خواهد بود.تعدادی از بی مهرگان نرم تن ، شامل کرم ها ، زالوها دارای حرکت خزشی ، کششی و پیچشی ، شناور هستند .این رفتار انعطاف پذیر در صورتی که به یک ربا...

در این مقاله مفهوم عشق از دیدگاه سقراط، افلاطون، ابن عربی و مولوی تعریف شده صفات و ویژگی‌های آن مورد بررسی قرار گرفته است. کوشش اصلی نگارنده بر این بوده است که دیدگاه مولوی در این زمینه کاویده شود و مشخص گردد که مولوی عشق را تجاذب ارواح می‌داند و هدف نهایی وی در نگارش داستان شاه و کنیزک این بوده است که روشن بدارد که: هر عشقی که در عالم زیرین حاصل گردد اگر بر مبنای شناخت و معرفت این جهانی باشد ا...

این مقاله  به دو بخش کلی تقسیم شده است. در بخش نخست صورت‌بندی پاتنم، دنت و سرل به جایگاه فلسفی هوش مصنوعی به صورت کلی، طرح شده و نقاط ضعف هر یک نشان داده می‌شود. سپس صورت‌بندی برگزیده با تفکیک دو تراز فلسفه‌علمی ‌و فلسفه‌ذهنی شرح داده می‌شود. در تراز فلسفه‌علمی‌ مسئله آن است که آیا هوش مصنوعی می‌تواند دستگاهی بسازد که در آزمون نامحدود تورینگ پیروز شود؟ اما در تراز فلسفه‌ذهنی مسئله این است که اگ...

یکی از کاربردهای ربات در مناطقی است که بهر دلیلی وجود انسان در آن محل میسر نیست. یکی از مسائلی که در این رباتها مورد توجه قرار می گیرد بحث مسیریابی هوشمند ربات در منطقه یا زمین مورد نظر می باشد. بطوریکه موانع را شناسایی کرده و موانع متحرک و ثابت را تشخیص داده و براساس این تشخیص مسیر بهینه را که کوتاهترین است انتخاب بکند. در این پروژه سعی بر آن شده است که به کمک الگوریتم ژنتیک و کروموزومهای طول ...

چکیده ندارد.

در پایان نامه ی حاضر به بررسی ربات کابلی معلق در فضا پرداخته شده است. پس از بررسی سینماتیک سه نوع ربات به منظور فیلم برداری فضایی، رباتی با این ویژگی که در هر بازوی آن، دو کابل به صورت موازی و هم طول قرار دارد؛ انتخاب شد. استفاده از ساختار متوازی الاضلاع باعث عدم دوران مجری نهایی می شود و در نتیجه ربات سه درجه ی آزادی انتقالی دارد. در صورت نیاز به چرخش دوربین، که بر روی مجری نهایی ربات سوار است...