چکیده زمینه و هدف: تکنیک های اخیر استخراج اسانس به دنبال افزایش کیفیت مواد استخراج شده جلوگیری از آلودگی و نیز کاهش هزینه های آماده سازی نمونه می باشد. برای به دست آوردن بهترین و موثرترین اسانس، توجه به مواردی از جمله خصوصیات ماده گیاهی، انتخاب حلال مناسب و دقت در مراحل اسانس گیری ضروری بوده و باید در نظر داشت که بازده بالا در اسانس حاصله به معنای بازده بالای ترکیب مورد نظر در اسانس نمی باشد. د...

سرریزهای پلکانی یکی از اجزای هیدرولیکی سدها می‌باشند که از پله‌های متوالی از نزدیکی تاج تا پنجه سرریز تشکیل شده و هدف از طراحی آنها استهلاک انرژی می‌باشد. در این تحقیق برای شبیه‌سازی جریان بر روی سرریز پلکانی از نرم‌افزار Flow-3D که یک نرم‌افزار تحلیلی میدان جریان می‌باشد، استفاده شده است. مدل آشفتگی که برای این منظور استفاده شده است، مدل(RNG) K-ε می‌باشد و تعیین پروفیل سطح آزاد جریان به کمک مد...

پدیده آبشستگی موضعی در اطراف پایه پل‌ها به عنوان یکی از عوامل اصلی در تخریب و همچنین افزایش هزینه‌های بهره‌برداری و نگهداری پل‌ها می‌باشد. از طرفی پایه‌ها با مقطع مستطیلی به علت محدوده وسیعتر منطقه جدایش جریان در اطراف پایه، در معرض آبشستگی شدیدتری قرار دارند. در تحقیق حاضر اقدام به ارائه یک روش نیمه تجربی برای محاسبه تغییرات زمانی عمق آبشستگی در جلوی پایه مستطیلی با دماغه گرد و در شرایط جریان ...

همکاری بین ربات ها از یک سو باعث افزایش قابلیت سیستم های رباتیکی و تنوع کاربرد های آن شده و از سوی دیگر به دلیل ایجاد زنجیره های بسته، پیچیدگی های سینماتیکی، دینامیکی و کنترلی بیشتری را به این سیستم ها تحمیل می کند. در این تحقیق ضمن مروری بر سینماتیک، دینامیک و کنترل مجموعه ای از بازوهای همکار صفحه ای، مسأله طراحی مسیر بهینه (با اندیس های مختلف بهینه سازی) در دو فاز مجزای حرکتی قبل و بعد از اتص...

جرثقیل بهبودیافته نوع پیشرفته جرثقیل های سنتی است که در آن علاوه بر حمل بار امکان کنترل دقیق آن نیز وجود دارد. جرثقیل بهبودیافته اولین بار توسط سازمان ملی استاندارد و تکنولوژی آمریکا معرفی شده است. از مزایای این نوع ربات می توان به پوشش فضای کاری وسیع، قابلیت حمل بار زیاد و اشغال فضای کم تجهیزات آن اشاره کرد. در این تحقیق، دو مدل ربات موازی کابلی و سه مدل ربات مرکب از ربات های موازی کابلی معرف...

ساختار حلقه بسته از یک ربات موازی سینماتیک تکینگی پیچیده ای در فضای کار صفحه کار متحرک ایجاد می کند. آنالیز تکینگی در طراحی ، برنامه ریزی حرکت و کنترل ربات های موازی نقش مهمی دارد. توجه به سرعت لحظه ای مفاصل غیر فعال، یک فرمول جدید برای سینماتیک لحظه ای و آنالیز تکینگی دسته ای از ربات های موازی سه پایه ای به ما می دهد. به استثنای مفاصل کروی غیر فعال روی هر پایه ، سه تا مفصل غیر فعال در این ربات...