نیروها و گشتاورهای اینرسی ناشی از حرکت بازوان رباتیک نصب شده برروی یک پایة متحرک، موجب بروز عکس العمل در پایة مزبور می گردد، که موجب حرکت ناخواستة پایه می¬شوند. در این مقاله، روش جدیدی برای طراحی مسیر حرکت بدون عکس¬العمل بین دو موقعیت اولیه و نهائی در سیستم¬های رباتیک متحرک ارائه شده است. ابتدا با استخراج مدل دینامیکی سیستم، معادلات حرکت و مومنتم استخراج می¬شوند. سپس با استفاده از اصل بقاء مومن...

در این مقاله عوامل تعیین کننده نرخ ارز حقیقی تعادلی به تفکیک صادراتی و وارداتی را در اقتصاد ایران طی دوره 1381- 1338 مورد بررسی قرار می دهیم. متغیرهای اساسی تعیین کننده نرخ ارز حقیقی تعادلی شامل رشد بهروری (به عنوان نماینده عوامل طرف عرضه)، موقعیت سیاست های پولی و مالی، شاخص تعرفه (یا موقعیت رژیم تجاری) و تراز منابع (تفاوت میان واردات و صادرات غیر نفتی نسبت به تولید ناخالص داخلی) است. روابط بلن...

هدف اصلی مطالعه حاضر بررسی رابطه بین قیمت نفت و بی­ثباتی آن با رشد اقتصادی در کشورهای صادرکننده نفت است. نمونه مورد مطالعه در قالب دو گروه کشورهای تولیدکننده نفت عضو اوپک و غیراوپک تقسیم­بندی شده و دوره زمانی تحقیق نیز از سال 1980 تا 2014 می‌باشد. در این تحقیق ابتدا شاخص بی­ثباتی قیمت نفت در چارچوب مدل GARCH(1,0) استخراج شده و سپس رابطه این متغیر همراه با متغیرهای نرخ تورم، نرخ ارز واقعی و قیمت...

استفاده از مواد جدیدفناوری نانو در زیرۀ کفش که بتواند بر نیروهای عکس العمل زمین در فاز اتکای دویدن تأثیر بگذارد هنوز بررسی نشده است. هدف پژوهش حاضر بررسی اثر کفش ورزشی با زیرۀ کامپوزیت نانوسیلیکا و ترموپلاستیک الاستومربر میانگین نیروی های فعال، غیرفعال، پیش­روندگی، ترمزی و بارگیری عمودی در مقایسه با کفش ورزشی با زیرۀ پلی وینیل کلراید (پی وی سی) در فاز اتکای دویدن است. 15 آزمودنی مرد پس از پوشید...

به منظور بررسی تنوع صفات کمی در نشان دادن مقاومت به خشکی و رابطه آنها با عملکرد دانه ذرت ،آزمایشی با استفاده از طرح کرتهای خرد شده در قالب طرح بلوکهای کامل تصادفی با سه تکرار در مزرعه پژوهشی دانشکده کشاورزی کرج در سال زراعی 1377 اجرا گردید. کرتهای اصلی مشتمل بر سه رژیم آبیاری(محیط بدون تنش ،تنش میانی و تنش انتهایی) و کرتهای فرعی شامل هشت رقم هیبرید سینگل کراس دیررس تجارتی بود.نتایج تجزیه واریان...

تغییرات نرخ ارز و اثر آن بر نوسانات متغیرهای منتخب اقتصاد کلان در ایران نرخ ارز، متغیری کلیدی در اقتصاد هر کشوری محسوب می شود. با عنایت به نوسانات اخیر ارزی، مطالعه حاضر تلاش می کند اثرات این نوسانات ارزی را روی برخی از متغیرهای کلان اقتصادی بررسی و توصیه های راهبردی در خصوص اقتصاد ایران ارایه نماید. در این راستا، با الهام از روش دن مولا[1] و تکمیل آن، روش آنالیز واریانس و تابع واکنش آنی بر اسا...

به منظور بررسی تنوع مورفولوژیکی و تعیین همبستگی بین عملکرد دانه و برخی از صفات مورفولوژیک در آفتابگردان آجیلی، 36 توده جمع آوری شده از نقاط مختلف ایران در قالب یک طرح بلوک کامل تصادفی با 4 تکرار در مزرعه تحقیقاتی دانشکده کشاورزی دانشگاه ارومیه مورد ارزیابی قرار گرفت. تنوع ژنتیکی 15 توده با استفاده از 20 جفت آغازگر ریزماهواره مورد ارزیابی قرار گرفت. با استفاده از تجزیه خوشه ای و بر اساس صفات مور...

این تحقیق به دنبال یافتن رابطۀ بین شاخص کل قیمت سهام در بورس اوراق بهادار تهران و چند متغیر کلان اقتصادی می باشد. این متغیرها شامل نرخ ارز در بازار موازی، شاخص قیمت مصرف کننده، تعداد پروانه های ساختمانی صادره در مناطق شهری کل کشورو تعداد پروانه های بهره برداری از واحدهای صنعتی در کل کشور می باشند. در این تحقیق علاوه بر یافتن رابطه بین متغیر وابسته و متغیرهای مستقل، به دنبال شدت و ضعف رابطه و نی...

در این مقاله با استفاده از نظریة سیکل تجاری حقیقی، فرضیه نوسانات موافق سیکلی دستمزدهای حقیقی در بخش کشاورزی ایران (برای نیروی کار زنان و مردان) و برای دوره زمانی(85-1350)، مورد آزمون قرار گرفته و تاثیر شوک‌های طرف عرضه (شوک بهره‌وری و شوک درآمد نفتی) بر رفتار نوسانی دستمزدهای حقیقی پیش‌بینی شده است. در این مطالعه، تخمین‌هایی که به صورت تک معادله‌ای صورت گرفته و ضرایب همبستگی محاسبه شده، تاثیر ...

طی سال های گذشته با توجه به نگرانی های عرضه و امنیت انرژی، استفاده از منابع انرژی تجدیدپذیر برای تولید انرژی در کشورهای توسعه یافته روند رو به رشدی را طی کرده است ولی هنوز تا رسیدن به جایگاهی مطلوب و قابل اتکا در سبد مصرفی فاصله زیادی برقرار است. از این رو افزایش تحقیقات، سرمایه گذاری و ترویج فرهنگ مصرفی در بین جوامع جهت تحقق ایده ال های مصرفی از این نوع انرژی به نوعی اجتناب ناپذیر گشته و تا به...