هدف از این پژوهش، مطالعه ی رفتار گذرا در ناحیه ی تماس چرخ و جاده بر دینامیک جانبی خودرو می باشد. به منظور بررسی دقیق رفتار تایر، از مدل پسایکا به عنوان مدل تایر حالت پایدار استفاده شده است.برای مدل سازی شرایط گدرای تایر و جاده از چهار مدل گذرا به صورت معادلات دیفرانسیل مرتبه ی اول و معادله ی دیفرانسیل مرتبه ی دوم استفاده شده است. مدل حالت پایدار و مدل های گذرا، در مانورهای استاندارد مختلف بررسی...

شاخصهای¬ عملکرد ¬سینماتیکی به طور قابل ملاحظه¬ای در تشخیص کارآمدی ربات در اهداف خاص به¬کار می¬روند. از جمله زمینه¬های قابل استفاده می¬توان به طراحی بهینه، برنامه¬ریزی مسیر، برنامه¬نویسی، تحلیل¬رفتار و بررسی چالاکی و تفکیک¬پذیری ربات اشاره نمود. در بیشتر موارد، این شاخص¬ها زمانی قابل استفاده خواهند بود که ربات تنها دارای یک نوع درجه¬آزادی از نوع انتقالی یا دورانی باشد. در شرایطی که ربات هر دو در...

در این مقاله پاسخهای دینامیکی یک خودروی مفصلی حامل سیال شامل یک مخزن استوانه ای با سطح مقطع دایره ای در مانورهای حالت مانا و گذرا بررسی شده است. اندرکنش دینامیکی بین سیال و خودرو با استفاده از مدلسازی سیال درون مخزن به وسیله روش تابع پتانسیل و یک مدل دینامیکی شانزده درجه آزادی خودروی مفصلی، مورد مطالعه قرار گرفته است. در روش تابع پتانسیل، گرادیان سطح آزاد سیال تحت زاویه رول و شتاب جانبی مرکز جر...

مقاله حاضر، حل بسته سینماتیک مستقیم روبات موازی انتقالی سه درجه آزادی 3prc را به کمک ترکیبی از روش بوت استرپ و تئوری سکانت که روش سکانت بوت استرپ نامیده می شود، مورد بررسی قرار می دهد. این روش برای حل معادلات غیرخطی سینماتیک ربات های سری استفاده می شود. برتری این روش نسبت به روش های حل عددی از جمله نیوتن- رافسون، دقت بالاتر، سرعت همگرایی بیشتر و یافتن همه جواب های معادله های غیرخطی چند مجهولی ب...

در این تحقیق طراحی مسیر در فضای مفاصل رباتهای همکار با نامعینی سینماتیکی، به کمک نظریه کنترل بهینه بررسی شده است. در این روش با در نظر گرفتن یک تابع هدف و مینیمم سازی آن در کل مسیر، پاسخ بهینه مسیر هریک از مفاصل محاسبه می شود. با استفاده از اصل مینیمم سازی پونتریگن1 و تعیین نوع شرایط اولیه حاکم بر سیستم دینامیکی، مسئله شرط اولیه به مسئله شرط مرزی دوطرفه تبدیل می شود و معادلات سینماتیک مستقیم به...

خواص مغناطیسی و الکترواستاتیکی کانیها، یکی از مهم‌ترین ویژگیهای مورد استفاده در صنعت فرآوری برای پرعیارسازی مواد معدنی است. مطالعات کانی‌شناسی و تعیین درجه آزادی کانسنگ اورانیم خشومی با عیار میانگین ppm 1540 اورانیم با روش XRD و مطالعات میکروسکوپی انجام گرفت.  بر اساس این مطالعات، کانیهای اصلی ارتوکلاز، آلبیت، بیوتیت، کلریت، کربنات و کانیهایی فرعی اسفن، زیرکن، آپاتیت، پیچبلند و بتافیت شناسایی ش...

در طراحی زیردریایی ها و هواپیماها، حفظ تعادل با استفاده از ابزاری به نام ژیروسکوپ یا دوران نما امکان پذیر می شود. ژیروسکوپ ها انواع مختلفی دارند که یکی از انواع آنها ژیروسکوپ با دو درجه آزادی است. کنترل و همزمان سازی ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، در این تحقیق مورد بررسی قرار گرفته است. نشان داده می شود که ژیروسکوپ با دو درجه آزادی، سیستمی غیرخطی بوده و حالت های آن خروجی های آشوبی تولید خواهند کرد....

ثروت منابع طبیعی، از جمله نفت، نقش بسزایی در توسعه کشورها دارد‌. اما در بیشتر کشورهای صادرکننده نفت فراوانی نفت سبب وابستگی دولت به درآمدهای نفتی شده و شاخص‌های حکومت‌داری را تحت‌تأثیر قرار داده است. با توجه به اهمیت موضوع، در این پژوهش، تأثیر رانت نفت بر شاخص‌های حکومت‌داری خوب در 54 کشور صادرکننده نفت در طی دوره زمانی 2013-2002­ مورد بررسی قرار می‌گیرد. نتایج نشان می‌دهد که درآمدهای حاصل از م...

پدیده هانتینگ نوعی ناپایداری توامان جانبی و یاو در وسایل نقلیه ریلی است که بر راحتی سفر تاثیرگذاشته و در حالت بحرانی موجب خروج از خط می شود. این پدیده معمولا در قطارهای سرعت بالا رخ داده و سرعتی که در آن این پدیده رخ می دهد به عنوان سرعت بحرانی هانتینگ شناخته می شود. در این پایان نامه قصد بر این است تا با استخراج معادلات حرکت یک واگن، حرکت آن در مسیر مستقیم با تمرکز بر روی ناپایداری هانتینگ مور...