افزایش ابعاد ماهواره­ها و استفاده از سازه­های متحرک سبک در ماهواره­ها، سبب انعطاف­پذیری و ایجاد نامعینی در مدل آن­ها می­شود. بنابراین، برای کنترل وضعیت این ماهواره­ها باید از روش­هایی استفاده کرد که در برابر نامعینی مدل سیستم مقاوم باشند و بتوانند اثر اغتشاشات و نویز اندازه­گیری را حذف کنند. یکی از این روش­ها، روش کنترل مقاوم است. اما، به دلیل محل قرارگیری قطب­های معادلات دینامیکی ماهواره، طراح...

ربات های موازی به دلیل ظرفیت بار به وزن بالا، پایین بودن اینرسی سیستم، سرعت و دقت بالا نسبت به ربات های سری کاربردهای روزافزونی درصنعت، پزشکی و توانبخشی یافته اند. لذا مسائل مربوط به تحلیل سینماتیکی و دینامیکی، فضای کاری و کنترل این ربات ها همواره مورد توجه بوده است. در این پژوهش، با هدف دستیابی به یک ساختار حرکتی سریع با الگوی حرکت چشم، به بررسی سینماتیک، سینیتیک و کنترل یک مکانیزم سه درجه آزا...

در این مقاله با به کارگیری الگوریتم ژنتیک، به طراحی و بهینه یابی کنترل کننده فازی تناسبی - مشتقی جهت تنظیم سوخت موتور توربوجت پرداخته شده است. در ابتدا با بهره گیری از روش مدل سازی وینرمدلی با ساختار بلوکی جهت شبیه سازی عملکرد موتور توربوجت پیشنهاد شده است که این نوع مدل سازی برای اهدافی نظیر طراحی کنترل کننده مناسب می باشد. در ادامه با توجه به رفتار غیرخطی موتور، کنترل کننده فازی اولیه ای که ق...

کارایی روش های جستجو و بهینه سازی هوش جمعی، تمایل محققین را برای استفاده از آن ها در مسائل مختلف پیچیده مهندسی به صورت چشمگیری افزایش داده است. از جمله الگوریتم های مبتنی بر هوش جمعی، الگوریتم جستجوی گرانشی (gsa) است که با الهام از قوانین فیزیکی جاذبه گرانشی و حرکت نیوتنی، افراد جامعه را که در واقع جرم های تصادفی در فضا هستند را به جستجو در فضا وا می دارد. این مقاله به ارائه مدل جمعیتی جدیدی به...

در این پایان نامه دینامیک آشوب ناک روبات ساده دوپا مورد بررسی قرار گرفته و کنترل آشوب در مورد آن اعمال گردیده است. پس از ارایه مدل دینامیکی، با استفاده از ابزارهای بررسی دینامیک آشوب نضیر نگاشت پوانکاره، ویژگی های آشوب ناک این سیستم مورد بررسی قرار گرفته و پس از آن به منظور اعمال الگوریتم کنترل آشوب، مدارهای پریودیک ناپایدار در جاذب آشوب ناک، از پتج روش مختلف شناسایی شده اند. روش بازگشت نزدیک، ...

هدف ما در این تحقیق توصیف مدل سازی ، کنترل سلسله مراتبی و پیاده سازی کنترل پیش بین مدل غیرخطی برای خودروی الکتریکی هیبرید موازی می باشد. کنترل سلسه مراتبی از سه سطح مشخص کنترل کننده های نظارتی، هماهنگ کننده و محلی تشکیل شده است، که در این پایانامه فقط استراتژی کنترل در سطح نظارتی را ارتقا خواهیم بخشید. مدل خودروی الکتریکی هیبرید موازی شامل یک موتور احتراق داخلی، راه انداز و باتری الکتریکی، اجزا...

همزمان با گسترش علم حسابداری و تدوین استانداردهای جدید در این شاخه از دانش، چالش های جدیدی نیز وارد عرصه حسابداری گردید. یکی از این چالش ها، تخلفات و تقلبات مدیریتی و تیم حسابداری شرکت ها می باشد.تقلباتی مالی و غیرمالی که با هدف نمایشی دروغین از وضعیت کلی شرکت ارائه می گردد ودر بسیاری از موارد این تقلبات با هدف تزویر، غافلگیری و اختلاس صورت می گیرد. از آنجایی که شرکت ها از یک طرف درگیر مسائل ...

در عصر کنونی بزرگ شدن بنگاه ها پراکندگی جغرافیایی و رشد فناوری زمینه نیاز به استقرار یک سیستم کنترل داخلی اثر بخش را در مدیران سازمانها و بنگاه های بزرگ اقتصادی ایجاد کرده است. بحرانها و رسوایی های مالی جهانی اخیر نیز بیش از هر زمان بر اهمیت و ضرورت ایجاد واحد حسابرسی داخلی کارآمد و اثربخش افزوده است. مدیران با توجه به اختیارات وسیع در اعمال مدیریت منابع بنگاه وظیفه سنگینی در فرهنگ سازی درستکا...

طراحی و استقرار نظام حسابرسی داخلی و کنترل های داخلی از ضروری‌ترین مباحث در بحث‌های مالی و حسابداری است. چهارچوب‌های مطرحی در زمینه کنترل داخلی وجود دارد که در میان آن‌ها شناخته‌شده‌ترین و متداول‌ترین مدل جهت ارزیابی سیستم کنترل های داخلی مدل کوزو می‌باشد. کوزو، کنترل‌های داخلی را به عنوان فرآیندهایی که تحت تأثیر هیئت‌مدیره، مدیریت و کارکنان سازمان به منظور فراهم کردن اطمینان منطقی برای رسیدن ب...

در این پژوهش، روشی برای کنترل ولتاژ خروجی مبدل تقویت کننده¬ی جریان مستقیم به مستقیم ارایه گردیده است. کنترل این سیستم، از طریق روش کنترل کسری- نظارتی مبتنی بر مدل می¬باشد. بدین صورت که مدل خطی به ازای نقطه کار های مختلف محاسبه و ضرایب تام کسری( تناسبی، انتگرالی،مشتقی، مرتبه ی انتگرال گیر و مرتبه ی مشتق گیر) متناظر با این نقطه ی کار طراحی می¬گردد. این نقطه کارها را ولتاژ مرجع(مطلوب) تعیین می کن...