در این مقاله هدف، طراحی کنترل کننده تطبیقی فازی برای یک بازوی مکانیکی با دو بازو‌ می‌باشد. ابتدا با استفاده از روش اولر- لاگرانژ که مبتنی بر انرژی پتانسیل و جنبشی سیستم می باشد، معادلات دینامیکی سیستم محاسبه شده و در مرحله بعد کنترل کننده غیرخطی تطبیقی- فازی طراحی خواهد شد. در اینجا با استفاده از یک تابع لیاپانف و قوانین تطبیفی مناسب علاوه بر پایداری مجانبی سیستم حلقه بسته همگرایی خطای سیستم به...

بیشتر سیستم های طبیعی و عملی دارای دینامیک غیرخطی بوده و تکنیک های ساده و موثر کنترل خطی در پایدارسازی و برآورده کردن معیارهای کنترلی بر روی چنین سیستم هایی کارا نیستند. روش های محدود موجود برای کنترل سیستم های غیرخطی نیز در بسیاری موارد قادر به طراحی کنترل کننده ی مناسب برای داشتن مشخصات مطلوب نیستند. به خصوص زمانی که نامعینی در مدل ریاضی سیستم وجود داشته باشد، استفاده از روش های طراحی موجود ب...

ربات‌های توانبخشی و کمک‌ کننده به دلیل افزایش تعداد سالمندان و افزایش بیماری‌هایی مانند سکته های مغزی و آسیب‌های نخاعی و همچنین هزینه‌های بالای توانبخشی توجه بسیاری را به خود جلب کرده اند. در این مقاله یک کنترل کننده مد لغزشی ترمینال فازی تطبیقی مرتبه کسری برای ربات اُرتِز مفصل زانو پیشنهاد می‌شود. یک مدل یکپارچه‌ ساق پا و اُرتِز که براساس معادلات لاگرانژ است، مورد استفاده قرار می گیرد. برای غلبه ب...

مولتی روتور یک پرنده بدون سرنشین با شش درجه آزادی می باشد.شکل اصلی این پرنده شبیه صلیب می باشد که با داشتن شش موتور BLDC قابلیت انجام حرکات ومانورهای پیچیده است. درحال حاضر کنترل این دسته ازپرنده هابه وسیله خلبان زمینی که بصورت کنترل دستی می باشد ویا ازطریق سیستم GPS انجام می شود. روش فازی تطبیقی غیر مستقیم کنترلری است برای کنترل دو حالت پیچش و چرخش در سیستم پروازی که با گرفتن ورودی خروجی مورد ...

در این پروژه مسئله کنترل سرعت و گشتاور در موتور سوئیچ رلوکتانس مورد بررسی قرار گرفته است. یکی از مهمترین خصوصیاتی که یک کنترل کننده مناسب می بایستی داشته باشد مسئله پایداری و مقاوم بودن در مقابل اغتشاشات می باشد. برهمین اساس در این پایان نامه کنترل کننده تطبیقی فازی برای کنترل سرعت موتور سوئیچ رلوکتانس طراحی گردیده است. اجزای اصلی این کنترل کننده شامل کنترل کننده فازی تطبیقی و کنترل کننده بهینه...

ژیروسکوپها از دیرباز نقش بسیار مهمی را در جهتیابی و اندازه گیری سرعت زاویه ای در جهات گوناگون، در صنایع مختلف بر عهده داشته اند. با توجه به پیشرفت سریع علوم و فناوریهای نوین و توسعه صنایع مختلف، استفاده از وسایل جدید برای اندازه گیری با دقت بالا در جهات مختلف برای خودروها و هواپیماها امری ضروری است. از پیدایش اولین ژیروسکوپ میکرو الکترومکانیکی بیش از دو دهه نمی گذرد، اما ویژگی های بارز این ن...

در این پژوهش ابتدا به تاریخچه و بررسی کارهای انجام شده در مورد سیستم های کنترل رانش و کنترل سرعت تطبیقی پرداخته می شود سپس به مزایای استفاده از کنترل-کننده های فازی اشاره شده و در نهایت یک سیستم کنترل رانش با استفاده از منطق فازی طوری طراحی شده که در عین اینکه همواره میزان لغزش را کنترل می کند بتواند سرعت لازمه را که از سوی سیستم کنترل سرعت تطبیقی محاسبه شده را با استفاده از فرامینی که به دریچه...

در این تحقیق به بررسی اثر(مدلسازی و کنترل) پارامترهای فرآیند ماشینکاری تخلیه الکتریکی خشک پرداخته شده است. تفاوت عمده این نوع ماشینکاری با ماشینکاری تخلیه الکتریکی سنتی یا تر، استفاده از تزریق دی الکتریک گازی با فشار بالا به جای دی الکتریک مایع و اعمال دوران به الکترود ابزار می باشد. در این تحقیق ضمن بیان خصوصیات این فرآیند، مقدمه ای بر منطق فازی و روش های آماری، مدلسازی و کنترل فرآیند مبتنی بر...

کنترل سیستمهای غیرخطی، به علت عدم وجود روشهای قاعدهمند برای چنین سیستمهایی ، یک موضوع چالش برانگیز در مباحث کنترل به شمار میرود. این مساله از نظر عملی اهمیت فراوانی دارد، زیرا رفتار بسیاری از سیستمهای واقعی، رفتاری غیرخطی است و دینامیک مدلهای خطی برای توصیف آنها کفایت نمیکند. از طرفی در بسیاری موارد مدل دینامیکی دقیق سیستم مورد بررسی در دسترس نمی باشد و برخی توابع سیستم نامعلوم هستند. یکی از را...

در این پایان¬نامه، با بهره¬گیری از مدل مرتبه سه ویروس نقص ایمنی و با بررسی تأثیر داروهای ترکیبی در درمان آن ، دوز دارو برای درمان بیمار تعیین شده است. هدف از ارائه قانون کنترل افزایش تعداد سلول های سالم در بدن فرد بیمار است. بدین منظور دو روش کنترلی مبتنی بر مدل و آزاد از مدل پیشنهاد داده شده است . در روش اول قانون کنترل تطبیقی از نوع رگولاتور خود تنظیم ارائه شده است سپس مدل غیرخطی جایگزین مدل ...