معادلات دینامیکی ربات نشان میدهد که مدل ربات شدیدا غیرخطی با تزویج سنگین بین ورودیها و خروجیها، چندمتغیره و بسیار محاسباتی است. بعلاوه، مدل فضای حالت سیستم رباتیک مشتمل بر بازوی ماهر رباتیک و موتورها به فرم غیرهمراه است ولی با محاسبه زیاد به فرم همراه در می آید. اگرچه روشهای کنترل مقاوم و تطبیقی به منظور غلبه بر عدم قطعیتها پیشنهاد شده اند ولی به دلیل پیچیدگی دینامیک های ربات با مشکل مواجه هستن...

با کاهش قیمت محصولات سخت افزاری و نرم افزاری در سال های اخیر، سیستم های رباتیکی همکار یا چند بازویی کاربردهای زیادی در صنعت پیدا کرده اند. استفاده از چند بازو به جای یک بازو، امکان انجام کارهای بسیار پیچیده تری را برای ربات فراهم می سازد، همانطور که وجود دو دست امکان انجام کارهای زیادی را به آدمی می دهد. این گونه سیستم های رباتیکی دارای کاربردهای فراوان در صنایع نظامی و پزشکی هستند. ولی به دلیل...

چکیده هدف از پژوهش حاضر بررسی تأثیر تمرین عصبی- عضلانی بر عملکرد حرکتی و قدرت زنان فعال با نقص غلبه پا بود. 26 زن فعال دارای نقص غلبه پا(18-25سال) به صورت هدفمند انتخاب و به طور تصادفی در گروه کنترل و تمرین قرار گرفتند. حداکثر گشتاور اکستنسوری و فلکسوری زانوی برتر و غیر برتر با استفاده از دستگاه ایزوکینتیک به صورت کانسنتریک و اکسنتریک و با سرعت60 درجه بر ثانیه و عملکرد حرکتی با پرش تاک اندازه‌...

مقدمه و اهداف از آنجایی ‌که بهینه‌سازی اشکال مختلف تمرین و آموزش در ورزش و درمان به‌ویژه استفاده از تمرینات زنجیره‌ای باز OKC  و بسته CKC ، از گذشته مورد بحث بوده است، هدف از انجام تحقیق حاضر، مقایسه متغیرهای منتخب کینتیکی (اوج و زمان رسیدن به حداکثر گشتاور، میانگین توان و کل کار) عضلات موافق و مخالف اکستنسوری زانوی زنان جوان فعال در دو شیوه زنجیره حرکتی باز و بسته در دو ...

در تحقیق حاضر، کنترل جریان سیال و انتقال حرارت از تک سیلندر مربعی با استفاده از مکش و یا دمش به صورت عددی، در زوایای چرخش از صفر تا 45 درجه برای سیال نیوتنی تراکم ناپذیر دو بعدی در جریان آرام و مغشوش بررسی شده است. برای بررسی دقیق تر و امکان مقایسه، ابتدا تأثیر میزان دمش و یا مکش بر سطوح به صورت مجزا، بر رفتار جریان و انتقال حرارت در عدد رینولدز 150 در زوایای 45، 30 و 15 درجه مطالعه شده است (...

چکیده رساله/پایان نامه : کنترل حرکت با کمترین خطا، یکی از الزامات تولید قطعات دقیق است. دستیابی به دقت در ماشین¬های کنترل عددی وابسته به زنجیره¬ای شامل سخت افزار مکانیکی با کمترین لقی، بستر بلادرنگ با کمترین تغییرات زمانی، الگوریتم کنترلی با قابلیت اطمینان بالا و تولید مسیر تعریف شده با در نظر گرفتن مشخصات دینامیکی می¬باشد. در سخت افزار مکانیکی رایج¬ترین مکانیزم جهت انتقال حرکت دورانی، استفاد...

مقدمه و اهداف هدف از این پژوهش بررسی تاثیر آنی تحریک عصب پرونئال مشترک برروی ظرفیت فعال سازی بیشترینی عضله چهارسررانی در افراد گرفتار به استئوآرتریت زانو بود. مواد و روش ها  15شرکت کننده گرفتار به استئوآرتریت زانو (9 نفر مرد و 6 نفر زن، با میانگین سنی 53/50) در این پژوهش شرکت کردند. بیشترین گشتاور اکستانسوری عضله چهارسرانی با استفاده از یک دستگاه اندازه گیری نیروی عضله به تازگی طراحی شده بود ، ...

شیشه زیست فعال از جمله بیومواد مناسب و مصرفی در درمان های استخوان (ارتوپدی) و دندانپزشکی است. ساخت پوشش های کامپوزیتی شیشه زیست فعال با اجزای نانومتری مثل زیرکونیا می تواند خاصیت زیست فعالی را مطلوب تر و باعث بهبود خواص مکانیکی پوشش گردد و زیست سازگاری زیرلایه فلزی کاشتنی در بدن را بهبود بخشد. هدف از این پژوهش ، تهیه و مشخصه یابی پوشش شیشه زیست فعال- زیرکونیا به روش سل- ژل روی فولاد زنگ نزن 316...

از آنجایی که گشتاور یک ماشین القایی توسط جریان ماشین و شار فاصله هوایی تعیین می گردد، کنترل مستقیم جریان به جای ولتاژ بسیار مناسب به نظر می رسد. همچنین مدولاسیون بردار فضایی (SVM) روش برتری برای اینورترها ی منبع جریان از نظر کاهش هارمونیک های مرتبه پایین، فرکانس کلیدزنی پایین تر و پیاده سازی آسان تر می باشد. این مقاله به معرفی مدولاسیون  بردار فضایی برای اینورتر منبع جریان می پردازد. سپس با کن...