طراحی کنترل کننده برای سیستم های پیچیده شامل بهینه سازی اهداف مختلف و اغلب مغایر می باشد که به یک مساله طراحی چندمنظوره می انجامد. از آنجا که با استفاده از یک کنترل کننده نمی توان تمام اهداف را به طور بهینه برآورده نمود، در این مقاله، از رویکرد کلیدزنی با سرپرستی برای حل مساله کنترل چندمنظوره H2/H∞ استفاده شده است. با استفاده از نامساوی های ماتریسی خطی، دو کنترل کننده مجزا برای تامین اهداف عملک...

در مطالعه­ی حاضر، روشی نوین برای به­دست آوردن معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی بدن انسان ارائه ‌شده­است. در این روش، رویکردی نوین برای وارد کردن ویژگی‌های سینماتیکی مفاصل زیستی و همچنین اثر زنجیره‌های پیچیده­ی سینماتیکی سیستم اسکلتی در معادلات حرکت ارائه ‌شده­است. روش پیشنهادی در این مقاله با استفاده از حساب دیفرانسیل توابع ماتریسی، معادلات حاکم بر سیستم اسکلتی را به‌صورت معادلات دیفرانسیل معمولی ت...

در این مقاله کنترل مقاوم ربات‌های سیار با وجود اغتشاشات خارجی و نامعینی‌های پارامتری سیستم دینامیکی که قید سینماتیکی غیرهولونومیک[i] عدم لغزش را برآورده نمی‌کنند، مورد بررسی قرار گرفته است. برخلاف کارهای قبلی که بر روی طراحی کنترل سینماتیکی متمرکز شده‌اند، یک کنترلر مقاوم گشتاور بر اساس نوسانگر دینامیک میرا با فرکانس نوسان قابل تنظیم، به صورت یک روش یگانه[ii] برای هر دو مسأله ردیابی مسیر مرجع و...

امروزه در آستانه‌ی انقلابی در تکنولوژی قرار داریم. این انقلاب ورود تئوری کوانتوم به دنیای تکنولوژی است. یک کار حیاتی برای گسترش تکنولوژی کوانتومی، گسترش پایه‌های تئوریک کنترل سیستم‌های کوانتومی است. بنابراین نیاز به ورود مهندسین کنترل در این زمینه احساس می‌شود. در این مقاله مرور و مقایسه‌ای بر دینامیک و مدل‌های مورد استفاده برای کنترل سیستم‌های کوانتومی مانند BLM برای کنترل حلقه‌باز و MME، SME...

: در این مقاله طراحی کنترل کننده مود لغزشی برای سیستم های پرش مارکوف همراه با تأخیر زمانی با ماتریس نرخ احتمال انتقال نیمه معلوم در حضور اغتشاش صورت گرفته است. روش ارائه شده کاملاً کلی می باشد و سیستم های پرش مارکوف با احتمال های انتقال کاملاً نامعلوم یا کاملاً معلوم را در بر می گیرد. در ابتدا شرایط کافی برای وجود سطح لغزش خطی و پایداری تصادفی دینامیک مود لغزشی بر پایه ناتساوی های ماتریسی خطی ارائ...

این مقاله، به مساله ایجاد چرخه های حدی پایدار در دسته ای از سیستم­های غیرخطی دارای عدم قطعیت می پردازد که منجر به تولید نوسانات پایدار در خروجی سیستم می گردد. چنین رفتاری در بسیاری از کاربردهای مهندسی مطلوب و لازم است. برای این منظور ابتدا معادله چرخه حدی مطلوب بر اساس شکل، دامنه و فرکانس نوساناتی که در خروجی سیستم مورد نیاز است، بدست می آید. سپس کنترل کننده غیر خطی به نحوی طراحی می گردد که منح...

لجستیک معکوس و زنجیره تأمین حلقه بسته در سال های اخیر با توجه به افزایش نگرانی های زیست محیطی، سخت تر شدن قوانین و همچنین سودتجاری فراوان آن توجهات زیادی را به خود جلب کرده است. هدف اصلی این تحقیق توسعه ی مدلی برای طراحی شبکه زنجیره تأمین حلقه بسته با قابلیت بازیافت ظروف شیشه ای می باشد. یک مدل برنامه ریزی عدد صحیح مختلط چند دوره ای و چند محصولی با تابع هدف حداکثر سازی سود ارائه شده است. در این...

همکاری میان شرکت ها به عنوان اعضای شبکه زنجیره تامین درمحیط رقابتی، امری ضروری است. در این زمینه، طراحی شبکه ی لجستیک زنجیره تامین، با توجه به تاثیر آن برکارایی و پاسخگویی، از جمله موضوعات استراتژیک به شمار می رود. ازطرفی، توجه به مسائل زیست محیطی، الزامات قانونی و نیز منافع اقتصادی ناشی از فعالیت های بازیابی، سبب اهمیت روز افزون فعالیت های لجستیک معکوس شده است. این تحقیق، با به کارگیری یک چارچ...

در این پایان نامه برای گروهی از سیستم های دینامیکی خطی با پارامترهای نامعلوم، یک روش کنترل تطبیقی مدل مرجع به حالت فیدبک خروجی تعمیم یافته است، به طوری که تطبیق پایدار را در حضور اشباع ورودی تضمین می نماید. برای سیستم هایی که در حالت حلقه باز پایدارند، پایداری سیستم حلقه بسته به صورت سراسری و برای سیستم های به صورت حلقه باز ناپایدار، سیستم حلقه بسته به شکل محلی پایدار می گردد. در این روش به ازا...

در این مقاله مدل دینامیکی دستگاه آزمون خستگی سروهیدرولیک، بر مبنای روش جعبه خاکستری برای نمونه‌های مواد مرکب شناسایی شده و بر مبنای مدل خطی عدم قطعیت محاسبه می‌گردد. کنترلگر مقاوم همزمان پسخور و پیشرو به همراه کنترلگر تطبیقی بر مبنای روش تنظیم بهره، برای تنظیم بهره سیستم حلقه بسته، با هدف حداقل‌سازی خطا بین دامنه سیگنال فرمان و خروجی سیستم طراحی می‌شود. طبق تحلیل پاسخ فرکانسی سیستم حلقه بسته، ا...