گستره کاری بازوهای متحرک در عملیات مختلف به صورت روز افزونی در حال افزایش می باشد، به نحوی که وسعت تحقیقات و پژوهش های انجام شده در این زمینه به خوبی نمایان گر این واقعیت می باشد. در بررسی این سیستم ها که از اجزاء گوناگونی تشکیل شده اند، در نظر گرفتن انعطاف پذیری برای بعضی از اجزاء که فرض صلبیت برای آن ها غیر واقع بینانه است، اجتناب ناپذیر می باشد. به عبارت دیگر، تغییر فرم برخی از اجزاء قابل مل...

برای طراحی مخازن حاوی سیال با ضریب اطمینان بالا و همین طور کنترل ارتعاشات این مخازن بررسی خواص ارتعاشی این مخازن اهمیت بسیاری دارد در این پروژه با استفاده از روش ریلی ریتز ارتعاشات آزاد مخزن استوانه ای حاوی سیال کاملا انعطاف پذیر همراه با ورق پوششی روی سیال تحلیل می شود بدنه مخزن انعطاف پذیر در نظر گرفته شد و ازتیوری پوسته فلوگه برای توصیف حابجایی آن استفاده خواهد شد. کف مخزن نیز ورق دایروی انع...

در این نوشتار، یک کنترل کننده فازی سلسله مراتبی به همراه کنترل کننده کلاسیک pd با روش آموزش پسخور خطا برای کلاسی از سیستم های غیرخطی تک ورودی-تک خروجی و در حضور اغتشاش محدود ارایه شده است. برای پایداری سیستم تحت کنترل، تابع لیاپانوفی در نظر گرفته شده است که ضمن تضمین پایداری، قانون به روز رسانی تمامی کل پارامترهای تالی سیستم فازی سلسله مراتبی نیز از آن استخراج شده است. پارامترهای تالی سیستم فاز...

در این پژوهش، در ابتدا مدلسازی ربات 6 مفصل دورانی ربات kuka در نرم افزار solidworks انجام شد اما از آنجایی که قصد داشتیم کنترل نیرو انجام دهیم و قابل تعمیم به بیشتر رباتهای صنعتی باشد به بررسی 3 مفصل دورانی ابتدائی آن پرداخته ایم و مدل دینامیکی این مدل استخراج شده است. سپس جهت تحلیل، انجام آنالیز و شبیه سازی از نرم افزار simulink matlab استفاده شد. در آخر نیز کنترل ترکیبی موقعیت و نیرو مورد است...

تلاش‌های اخیر به منظور بالا بردن ظرفیت انتقال توان و افزایش سطح پایداری شبکه، موجب شده تا استفاده از عناصر سیستم های انتقال AC انعطاف پذیر(Flexible AC Transmission Systems) در سیستم قدرت افزایش یابد. سیستم حفاظتی که یکی از مهم‌ترین قسمت‌های عملکرد سیستم قدرت می‌باشد، به طور جدی از این ادوات تأثیر می‌پذیرد، از این‌رو مطالعه آن‌ها ضروری به نظر می‌رسد. از میان رله‌های حفاظتی، حفاظت دیستانس به دلیل...

سیستم های قدرت امروزی به علت گسترش و پراکندگی روزافزون و طرح مسائلی چون تجدید ساختار، در حال تغییر و تحول اند. با استفاده از سیستم های انتقال جریان متناوب انعطاف پذیر (facts)می توان کنترل پذیری و پایداری سیستم های قدرت را افزایش داد. یکی از ادوات سیستم های انتقال جریان متناوب انعطاف پذیر موازی همان statcom است که با استفاده از آن می توان پایداری ولتاژ، دینامیکی و گذرای سیستم قدرت را بهبود بخشید...

تلاش‌های اخیر به منظور بالا بردن ظرفیت انتقال توان و افزایش سطح پایداری شبکه، موجب شده تا استفاده از عناصر سیستم های انتقال AC انعطاف پذیر(Flexible AC Transmission Systems) در سیستم قدرت افزایش یابد. سیستم حفاظتی که یکی از مهم‌ترین قسمت‌های عملکرد سیستم قدرت می‌باشد، به طور جدی از این ادوات تأثیر می‌پذیرد، از این‌رو مطالعه آن‌ها ضروری به نظر می‌رسد. از میان رله‌های حفاظتی، حفاظت دیستانس به دلیل...

افزایش تقاضای انرژی الکتریسیته، باعث عملکرد سیستم های قدرت در نزدیکی مرزهای پایداری خود می شوند. این افزایش تقاضا هم چنین باعث شده اغلب سیستم های تأمین نیروی برق در جهان به صورت به هم پیوسته به بهره برداری برسند. از طرف دیگر، با رشد میزان انتقال توان، سیستم قدرت به صورت فزاینده ای از نظر بهره برداری پیچیده تر شده است. این امر ممکن است به سیلان مقادیر زیاد توان، بدون کنترل مناسب، منجر شود؛ توان ...

پیچیدگی فرآیند کنترل سیستم های قدرت با توسعه و گسترش روزافزون آن دائماً در حال افزایش است و بدین جهت همواره نیازمند طراحی جبرانسازهای پیشرفته تری است. در این پایان نامه با هدف شناسایی قابلیت های جدیدترین جبرانساز سیستم قدرت به نام کنترل کننده دینامیک توان (dfc)، به مطالعه و بررسی اثر آن در بهبود پایداری سیگنال کوچک در سیستم های قدرت پرداخته شده است. dfc از اعضای خانواده سیستم های انتقال جریان ...

تزریق ولتاژ upfc در یک محدوده دایره ای حول انتهای فازور ولتاژ انتقال ( طرف تولید کننده ) است، یعنی اینکه تزریق ولتاژ upfc به طور کلی منجر به تقدم یا تأخر زاویه انتقال موجود می شود. به عبارت دیگر، upfc دارای دو تکه نیم سیکل مساوی به عنوان محدوده کاری است، که یکی با ایجاد تقدم و دیگری با ایجاد تأخر در زاویه موثر انتقال مشخص می شود. اگرچه این قابلیت کلیupfc می تواند در بسیاری از کاربردهای عملی به ...