فرآیند تقطیر از فرآیندهای مهم در صنایع شیمیایی به شمار میرود و کاربرد وسیعی در این صنایع دارد. برج تقطیر به عنوان یک ابزار محبوب نزد مهندسان شیمی به منظور جداسازی مواد مورد استفاده قرار میگیرد و متداولترین روش در جداسازی مواد میباشد. ثابت نگه داشتن غلظت محصولات در برج تقطیر از دیدگاه کنترلی بسیار مهم است. کنترل این فرآیندهای پیچیده نیاز به روشهای هوشمند دارد تا بتواند بر اساس ...

با توجه به کاربردهای فراوان و روز افزون سیستم های الکتروسروهیدرولیک در صنایع نظامی و غیر نظامی، در کشورهای توسعه یافته عنایت ویژه ای به تحقیق و پژوهش در این زمینه صورت می گیرد. اما متاسفانه در کشور ما و دیگر کشورهای در حال توسعه سال هاست که بحث های علمی و پژوهشی مربوط به این سیستم ها مورد کم لطفی و بی مهری محققین قرار گرفته است. صحت این مطلب را می توان با یک نگاه اجمالی به کمیت و کیفیت کتاب های...

اخیرًا عملگرهای جدیدی به نام کنترلرهای مومنتوم سیالی برای کنترل وضعیت ماهواره پیشنهاد شده است. این عملگرها نسبت به دیگر عملگرهای ذخیره‌ساز مومنتوم مثل چرخ‌های عکس‌العملی و CMG‌ها، دارای نسبت گشتاور اعمالی به وزن بالاتری، جانمایی و مونتاژ راحت‌تر، ارتعاش انتقالی کمتر و... هستند. اما یکی از مشکلات پیاده‌سازی چنین سیستم‌هایی در عمل، پیچیدگی در مدل‌سازی ریاضی این عملگرها می‌باشد. این امر باعث شده اس...

دینامیک سه بعدی موشک و هدف یکی از پیچیده ترین سیستم های کنترلی می باشد. هدف از انجام این پایان نامه رساندن موشک به هدف، در کم ترین زمان ممکن می باشد به طوری که شتاب هدف نامعلوم می باشد. لذا برای طراحی قانون هدایت از روش های مقاوم استفاده شده است. از دو قانون هدایت مقاوم به نام های مود لغزشی و بازگشت به عقب استفاده شده است. برای نشان دادن کارایی و مقاوم بودن آن ها، با قانون هدایت تناسبی ناوبری (...

کنترل عمق زیردریایی‌های بدون سرنشین به‌دلیل حضور اغتشاش، نویز و دینامیک‌های غیرخطی، امری دشوار در زمینه کنترل سیستم‌ها محسوب شده و برای حل آن به روش‌هایی که نسبت به عدم قطعیت‌های سیستم مقاوم باشند، نیاز است. یکی از روش های مقاوم در برابر عدم قطعیت‌ها و اغتشاشات، کنترل کننده مدلغزشی است. علی رغم این مزیت، اما در عمل به‌دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغییرات آنی امکانپذیر نبوده و منجر ...

از مسائل اساسی کنترل مقاوم محاسبه محدوده پایداری و طراحی کنترلکننده برای سیستمهای دارای پارامترهای نامعین است. برای سیستمهایی که ضرائب معادله مشخصه آنها خود توابعی چندجملهای از پارامترهای نامعین هستند، نتایج کمی برای محاسبه محدوده پایداری و طراحی کنترلکننده در دسترس است. نتایج موجود حجم محاسبات زیادی را نیاز دارد. در این پایاننامه سیستمهای با چنین ساختار نامعینیای در نظر گرفته شده و با استفاد...

در این مقاله، کنترل حرکت یک سیستم صفحه ای غیرهولونومیک با چهار درجه آزادی مورد مطالعه قرار می گیرد. در سیستم مورد بررسی، سه عملگر کنترلی وظیفه کنترل شکل سیستم را بر عهده دارند. همچنین فرض عدم گشتاور خارجی و صفر بودن تکانه زاویه ای، یک قید غیرهولونومیک به مسئله می افزاید. ابتدا نشان داده می شود که معادلات ساده شده حرکت این سیستم اگرچه قابل تبدیل به معادلات سیستم هایزنبرگ و فرم زنجیره ای می باشد،...

بالبت از مجموعه ربات های پاندول معکوس چرخ دار دارای یک چرخ کروی است. این ربات از یک بدنه ی استوانه ای شکل با وزن و ارتفاعی مشابه یک انسان و یک چرخ کروی تشکیل شده است. چرخ کروی امکان حرکت سریع ربات در جهات مختلف را فراهم می-کند، بدون آنکه نیاز به دور زدن باشد. در این پژوهش تحلیل سینماتیک و دینامیک بالبت در سه بعد، طراحی مسیر نقطه به نقطه ی خارج از خط و کنترل مقاوم ربات به منظور تعقیب مسیر نقطه ب...

هدف از ارایه این پایان نامه بررسی کنترل هوشمند ربات سیار فرمانش لغزشی برای دنبال کردن مسیر بر مبنای دوربین است. بدین جهت رهیافت های مختلف منطق فازی نظری کنترل منطق فازی کنترل فازی –تطبیقی کنترل فازی با تقسیم بندی فضای ورودی کنترل ترکیبی فازی pid و کنترل فازی مود لغزشی سرعت و گشتاور ربات به منظور دنبال کردن یک مسیر از پیش معلوم به کار گرفته شده است مسیر حرکت ربات توسط نشان هایی روی زمن دنبال کرد...

مدلسازی پیلهایسوختی شده است. اما بسیاری از این روشها به طور عملی و آزمایشگاهی بررسی نشده است و هنوز کمبود مطالعات موشکافانه روی پارامترها و روابط مربوط به متغیرهای عملکرد مشاهده می شود. از سوی دیگر، تنها مدلها و روشهای کمی به طور مخصوص به طراحی کنترلکننده پرداختهاست. مدلی که در این جا استفاده شدهاست، یک مدل به منظور تسهیل شبیهسازی سیستم قدرت همراه با پیلسوختی است و تنها نیاز به چند متغیر ا...