با توجه به افزایش روزافزون استفاده از ژنراتورهای مستقل جهت تامین انرژی الکتریکی در مناطق دور از دسترس و همچنین کاربردهایی در حمل و نقل نظیر خودروسازی، انتخاب نوع ژنراتور یک چالش مهم محسوب می شود که ژنراتورهای بدون جاروبک dc با توجه به ویژگی ذاتی شان نظیر راندمان بالا، چگالی توان به حجم و وزن بالا، هزینه پایین و سهولت در کنترل امروزه بطور گسترده در کاربردهای صنعتی، خانگی و کاربردهای با کارایی با...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی ANFIS و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...

در این مقاله روشی برای حل برخط معادله ی همیلتون-ژاکوبی-بلمن به منظور طراحی کنترلر بهینه برای سیستم های غیرخطی زمان پیوسته ارائه شده است. دیدگاه اساسی در این روش استفاده از تجربیات برای تقویت کنترلر می باشد، که با عنوان یادگیری تقویتی معروف است. ابتدا بر اساس ساختار عملگر- ارزیاب و به صورت برخط با استفاده از دو شبکه ی عصبی مجزا، معادله ی همیلتون-ژاکوبی-بلمن به صورت تقریبی حل می شود. شبکه های عمل...

این مقاله به کنترل یک کوادروتور بر اساس تخمین وضعیت بدست آمده از سنسورهای mems می پردازد. در ابتدا، مدل دینامیکی کوادروتور استخراج شده و سپس با استفاده از الگوریتم pid معکوس، کنترل وضعیت آن در نرم¬افزار متلب شبیه¬سازی شده است. برای واقعی¬تر کردن مدل شبیه¬سازی و نزدیک کردن آن به واقعیت، از داده¬های آزمایشگاهی استفاده گردیده است. به همین منظور یک مجموعه آزمایشگاهی تشکیل شده از یک بدنه حامل سنسوره...

میکروکنترلرها تراشه های هوشمندی هستند که علاوه بر واحد پردازنده مرکزی ‏‎(cpu)‎‏ در ساختار داخلی خود شامل عناصر اولیه دیجیتال برای مقاصد کنترلی میباشند. این عناصر می توانند شامل واحدهای ساده ای همچون گذرگاه های ورودی / خروجی ‏‎(i/o)‎‏ و یا واحدهای پیچیده ای همچون مبدل های دیجیتال به آنالوگ و بالعکس ‏‎(dac,adc)‎‏ باشند. در این پروژه، سخت افزار یک میکروکنترلر 8 بیتی شامل واحدهای پردازنده مرکزی، کن...

در این پایان نامه با طراحی یک سیستم کنترلی تناسبی- انتگرالی- مشتقی (pid) برای یک ربات با چهار درجه آزادی که یک سیستم کنترلی با چند ورودی و چند خروجی (mimo) است، مسیرهای بهینه ی مفصلی در فضای مفصلی تولید شده اند. بهره های کنترلی با استفاده از الگوریتم ژنتیک استخراج و کنترل مناسب به سیستم اعمال می شود. معیارهای مورد نظر بهینگی از جمله کاهش زمان و انرژی مصرفی، فراهم ساختن رفتار دینامیکی پایدار با ...

فرآیند داخل‌تراشی به دلیل نسبت طول به قطر بالای ابزار و انعطاف پذیری زیاد آن، بسیار مستعد ارتعاشات خود برانگیخته(لرزش) است. تاکنون روشهای مختلفی جهت افزایش سفتی دینامیکی ابزارها بکارگرفته شده است که مؤثرترین آنها روشهای کنترل فعال هستند. برای تحلیل و طراحی سیستم کنترلی به مدل دینامیکی سیستم نیاز است. با توجه به اینکه بدست آوردن مدل سیستم با استفاده از روش‌های معمول مدلسازی اجزای محدود پیچیده و ...

هدف از این تحقیق، طراحی سیستم کنترل نیروگاه خورشیدی جامع با استفاده از الگوریتم فازی است. برای پیاده سازی سیستم کنترل نیاز به مدلسازی و شبیه سازی کامل سیکل روغن و بخار نیروگاه خورشیدی می باشد. طراحی مجموعه ای که بتواند یک فرایند حقیقی را به طور کامل شبیه سازی کند بسیار پرهزینه و وقت گیر است و علاوه بر آن بسیاری از فرایندها را نمی توان کاملاً تئوری یا تجربی مورد مطالعه قرار داد. در این تحقیق، با ...

امروزه جرثقیل سقفی به صورت گسترده در صنایعی از قبیل خودروسازی، بنادر و کشتیرانی و نیز جابجایی و حمل بار در انبارها به کار گرفته می شود. اغلب مدل سازی هایی که از سیستم های دینامیکی صنعتی صورت می گیرد دارای پارامترهای مخدوش با نویز یا اغتشاش می باشند که مدل جرثقیل سقفی نیز از این امر مستثنی نیست. اغتشاش در سیستم می تواند ناشی از مدل آن و یا وسایل اندازه گیری باشد. فیلتر کالمن یکی از روش های کارآم...

سیستم خطی شده پیل سوختی غشاء تبادل پروتون و سیستم خطی شده بازساز گازی هیدروژنی از محل ورودی با یکدیگر مرتبط شده‏اند و یک سیستم واحد مرتبه 18 را شکل می‏دهند. دلایل پر هزینه بودن طراحی کنترلر بهینه مرتبه کامل برای سیستم مرتبه 18 و وسعت گستره فرکانسی مدهای سیستم به میزان 6 دهه، ایده یافتن مدل آشفته تکین را با دسته بندی مدها در دو گروه کند و سریع، در پی داشت تا بر مبنای آن طراحی کنترلر صورت گیرد. س...