پایداری کوادروتور به دلیل دینامیک شدیدا غیر خطی از مهمترین مسایل پیش روی محققان در طراحی این ربات بوده است. در این مقاله ابتدا به طراحی یک کنترلرکلاسیک تناسبی- مشتق‌گیر به روش تنظیم با الگوریتم تکاملی ازدحام ذرات برای کنترل وضعیت پرنده پرداخته شده است. سپس به طراحی یک مشاهده‌گر غیر خطی برای تخمین حالتهای سرعت زاویه ای کوادروتور پرداخته شده است. در ادامه یک مشاهده‌گر شبکه عصبی با استفاده از داده...

پاندول های معکوس بخاطر داشتن ویژگی هایی همچون: ساخت آسان، کم محرک بودن، دینامیک غیر خطی و بعنوان سیستمی ناپایدار و غیر مینیموم- فاز به ابزاری کارآمد برای آموزش مفاهیم کنترل و همچنین تست الگوریتم های کنترلی تبدیل شده اند.. معمولاً در انواع آونگ معکوس اهداف زیر مد نظر است: 1- به نوسان در آوردن آونگ به طور کنترل شده به نحوی که آونگ با یک سرعت زاویه ای معین به حالت وضعیت معکوس درآید.2 - حفظ تعادل آو...

در این مقاله کنترل تطبیقی یک ربات موازی شش کابلی با شش درجه آزادی ارائه می شود. کنترل تطبیقی یک روش برای کنترل سیستم هایی است که عدم قطعیت در پارامتر های آن وجود دارد. هدف اصلی این تحقیق، ردیابی مسیر از پیش تعیین شدة ربات موازی کابلی فضایی با وجود عدم قطعیت در جرم و ممان های اینرسی مجری نهایی و حفظ عملکرد سیستم در مقابل این تغییرات نامشخص می باشد. قبل از پرداختن به مبحث کنترل، ماتریس ژاکوبین رب...

ماهواره های مدار زمین ثابت تحت انواع تأثیرات، به ویژه بادهای خورشیدی، توزیع نامنظم جاذبه های ماه و زمین به تدریج از موقعیت صحیح مداری خود منحرف می شوند. بنابراین موقعیت مداری آن باید زمان به زمان برای اطمینان از ارتباطات مناسب و برای جلوگیری از تداخل با سیگنال های ماهواره های دیگر، همچنین اشاره دقیق پانل های خورشیدی به سمت خورشید و مانورهای مداری لازم، اصلاح شود. این کار باید با در نظر گرفتن سو...

کنترل فشار در فرآیند هیدروفرمینگ از اهمیت بسیار بالایی برخوردار است چرا که در طول فرآیند، ممکن است فشار کم باعث چروکیدگی ورق شده و فشار بیش از حد منجر به پارگی آن شود. در این پایان نامه از یک سیستم هیدرولیکی جهت تأمین فشار مورد نیاز برای فرآیند هیدروفرمینگ استفاده شده است. مدار هیدرولیکی مورد استفاده شامل یک شیر کنترل فشار تناسبی جهت تنظیم فشار می باشد. نظر به وجود رفتار غیرخطی هیسترزیس در شیر ...

مطالعات زیادی برای حرکت و کنترل ربات دوپا در صفحه ساجیتال انجام شده است، در صورتی که انتظار می رود که یک ربات دوپا در هنگام مواجه شدن با موانع بتواند منحصرا در صفحه جانبی گام بر دارد. در این پایان نامه به کنترل مد لغزشی بهینه ربات دوپایی که در صفحه جانبی گام بر می دارد پرداخته می شود. یک مدل مناسب سه لینکی برای ربات در نظر گرفته شده است و هر دو فاز حرکت روی یک پا و حرکت روی دوپا برای حفظ نقطه م...

ربات زیرآبی فصل مشترکی بین علم رباتیک و مهندسی اقیانوس میباشد و کاربردهایی نظیر بازرسی محیطی، نقشه برداری اقیانوسی و کاوش در اعماق آب ها را دارد. در این پژوهش حرکت یک ربات زیرآبی توسط سیستم کنترلی anfis و الگوریتم ممتیک هدایت و کنترل می گردد. منظور از کنترل در این نوشتار ردیابی مسیر می باشد. الگوریتم ممتیک، نوعی الگوریتم تکاملی می باشد که برای بهینه سازی یک مسئله، از روش ترکیب جستجوهای محلی با ...