انتقال اجسام به وسیله روباتها بسیار پیچیده بوده و شامل مسئله کنترل حرکت روباتهاست. تحقیقات در زمینه روباتهای همکار بیش از یک دهه است که محققان را به خود مشغول ساخته است و دلیل آن این است که کارهایی که انجام آنها برای یک ربات تنها مشکل می باشند به راحتی توسط دو یا چند روبات همکار قابل انجام هستند همانگونه که انجام کارها برای انسان بادو دست بسیار راحتتر از یک دست تنهاست. این کارها می تواند شامل ج...

فرآیند های ماشین کاری از جمله فرآیند های بسیار مهم می باشد که در روند تولید قطعات مورد استفاده قرار می گیرد. به عبارتی تولید قطعات صنعتی بدون به کار گیری فرآیند های ماشین کاری غیر ممکن می باشد. از مهمترین فرآیندهای ماشین کاری عملیات تراشکاری می باشد. بررسی و تحلیل فرآیند تراشکاری، مشکلات و محدودیت های آن بسیار حائز اهمیت می باشد. در این پایان نامه یکی از مهمترین محدودیت های فرآیند تراشکاری، یعن...

اتصال rbs به علت عملکرد لرزه ای مناسب و مزایای اقتصادی به عنوان یک اتصال تایید صلاحیت شده برای قابهای خمشی ویژه به خصوص در ساختمان های بلند شناخته شده و مطالعات گسترده ای بر روی این اتصال بعد از 1994 نورتریچ انجام گرقته است. همچنین در رابطه با اتصالات رایج در ایران که از نوع اتصالات صلب با ورق های روسری و زیرسری می باشد و برای ساختمان های با قاب خمشی ویژه پیشنهاد شده اند این نتیجه حاصل شده است ...

چکیده هدف از انجام این تحقیق اثر خستگی ناشی از تمرین بر تعادل پویای دانش آموزان دختر 15 تا 18 ساله با قوس کف پای متفاوت بود. برای اندازه گیری قوس کف پای آزمودنی ها از آزمون افت استخوان ناوی استفاده شد. سپس 45 نفر از دانش آموزان که به صورت هدفمند انتخاب شدند، در سه گروه 15 تایی 1- گروه با قوس کف پای نرمال 2- گروه با قوس کف پای صاف و 3- گروه با قوس کف پای گود قرار گرفتند. پیش آزمون تعادلی (sebt)...

سرریزهای گابیونی یا توریسنگی پله­ای کاربردهای زیادی در ساختمان سدها، مهندسی رودخانه و حفاظت خاک دارند. این نوع سرریزها از انعطاف زیادتری نسبت به نوع صلب آن برخوردار بوده و در مقابل بارهای ناشی از فشار آب مقاوم و پایدار هستند. استهلاک انرژی جریان از روی چنین سازه­ای به علت وجود جریان درون­گذر و روگذر پله­ها  زیاد بوده و لذا هزینه­های ساخت حوضچه آرامش کاهش می­یابد. از خصوصیات مهم این نوع سازه، جر...

در این پژوهش با معرفی و بررسی چند مکانیزم بزرگنمای مکانیکی ، مدلی جدید معرفی، طراحی و تحلیل شده است. این مکانیزم جدید می¬تواند نسبت بزرگنمایی بالایی را در ابعادی فشرده بدست دهد. فرکانس طبیعی بالا و نیز عدم وجود حرکات عرضی از جمله مزایای این مدل جدید نسبت به مدل¬های معرفی شده می¬باشد. به منظور ارائه بررسی تحلیلی برای این مکانیزم¬ جدید از مدل شبه صلب  استفاده شده و این مدل برای بهترین شرایط کاری ...

امروزه، تجهیز ساختمان با جداساز لرزه¬ای از روش¬های متداول مقاوم¬سازی لرزه¬ای ساختمان¬هاست. هدف اصلی این روش، کاهش جابجایی نسبی طبقات سازه و در عوض ایجاد حرکت جسم صلب در آن، از طریق نصب مصالحی نرم و انعطاف¬پذیر به نام الاستومر در پای ساختمان می¬باشد. با توجه به کثرت اجرای ساختمان¬های دارای پلان نامنظم و نیز شدت خسارت¬های ناشی از زلزله به این نوع سازه¬ها، در این پایاننامه، مکانیک اندرکنشی سازه نا...

زمینه: عارضۀ صافی کف پا می تواند باعث عوارض و یا درد در مفاصل فوقانی تر و همچنین بر هم خوردن توزیع فشار کف پا در بیماران گردد. کفی دارای حمایت قوس طولی یکی از روش های درمانی رایج جهت کاهش عوارض ناشی از این ناهنجاری می باشد که ممکن است با بهبود قوس طولی کف پا به توزیع طبیعی تر فشارهای کف پا یی کمک نماید. هدف: هدف از انجام این مطالعه بررسی توزیع فشارهای کف پایی در افراد مبتلا به صافی کف پای قابل ...

جداسازی لرزه ای یکی از مناسب ترین ابزارهای مهندسی زلزله در زمینه کنترل غیرفعال می باشد. اگرچه این روش در ابتدا برای سازه های کوتاه مرتبه با رفتار روسازه نسبتاً صلب توسعه یافت، با این حال، کاربرد آن در سازه های متوسط و بلند رو به افزایش است. کمترین نتیجه ای که جداسازی لرزه ای در سازه های بلند به همراه دارد، کاهش تغییرمکان نسبی جانبی (دریفت) طبقات به علت تغییرشکل مود نخست، به علاوه تأمین یک مکانیز...

چکیده- اهمیت مخازن ذخیره سیال در زندگی امروزه به اندازه سیالاتی است که در زندگی شهری مورد استفاده قرار می گیرند . مطالعات گوناگونی بر روی این سازههای تأثیرگذار انجام شده است که از جمله این مطالعات تأثیر سیستم های کنترل بر پاسخ لرزه ای مخزن است. از میان سیستمهای مزبور، تیغههای میراگر به عنوان یکی از ابزارهای کنترل غیرفعال با هدف کاهش تأثیر امو اج تلاطمی بر پاسخ مخازن ذخیره سیال مطرح است. در این ...