مهمترین ویژگی ربات انسان نما، شباهت ساختار آن به انسان است. مشاهده استراتژی حرکتی انسان و استفاده از آن در کنترل ربات ها، حائز اهمیت است. در این پروژه از رهیافت حرکات ضبط شده انسان برای سنتز حرکت استفاده شده است. یک مدل 5 لینکی صفحه ای با مکانیزم خاص کف پا بدین منظور در نظر گرفته شده است. معادلات سینماتیک ربات در صفحه جانبی با توجه به مسیرهای تجربی هنگام عبور از یک مانع استخراج گردیده است. برای...

در سال های اخیر شبیه سازهای رانندگی کم هزینه برای کاربردهای آموزشی، تجاری و تفریحی بسیار مورد توجه قرار گرفته اند. برخلاف سکوی شش درجه آزادی استوارت، ساختارهایی با درجات آزادی کاهش یافته، فاقد الگوریتم های کنترل حرکت اختصاصی بوده و عمدتا در آن ها از همان ساختار استاندارد کلی بهره گرفته می شود. الگوریتم کنترل حرکت شبیه ساز، وظیفه ی مدیریت نحوه حرکت سکو با توجه به خروجی های مدل دینامیکی خودرو را ...

زمینه و هدف:  شرایط بیومکانیک اندام میتواند تاثیر بارزی بر بکارگیری واحدهای حرکتی داشته باشد. الکترو میوگرافی سطحی روشی است برای ارزیابی فعالیت عضلانی و زمان شروع آن در هنگام فعالیتهای مختلف.  هدف از این تحقیق استفاده از این روش برای تعیین کارکرد مراکز کنترل حرکت به ازای نوع کار در عضلات اکستانسور مفصل زانو است. روش بررسی: تعداد ده فرد سالم در این تحقیق شرکت کردند و در دو زنجیره باز و بسته پنج ...

هدف اصلی تحقیق حاضر مقایسه منبع کنترل (درونی-بیرونی) در بین گروه از دختران دانشجوی ورزشکار و غیرورزشکار دانشگاه تربیت معلم تهران می باشد. هدف از اجرای این پژوهش بررسی رابطه منبع کنترل ورزشکاران و غیرورزشکاران از نظر متغیرهای (کنترل درونی-گرایش افراد ثروتمند و شانس) می باشد. نمونه آماری این تحقیق عبارت از 220 نفر از دانشجویان (110 نفر غیرورزشکار و 110 نفر ورزشکار) دانشگاه تربیت معلم تهران که برا...

استراتژی کنترلی در خودروهای هیبرید الکتریکی تعیین کننده میزان مصرف انرژی توسط هر یک از موتورهای الکتریکی واحتراقی جهت تامین توان مورد نیاز خودرو در هر موقعیت می باشد. یکی از نرم‌افزارهای متداول برای شبیه-سازی رفتار و میزان مصرف سوخت خودروهای هیبریدی نرم‌افزار ADVISOR می‌باشد. در این تحقیق با استفاده از معادلات غیرخطی حاکم بر این نرم‌افزار و برنامه نویسی جانبی سعی شده تا عملکرد یک کنترل کننده‌...

پژوهش حاضر با هدف بررسی میزان اثربخشی 8 هفته تمرینات پیلاتس بر کارکردهای حرکتی و شناختی در بیماران مبتلا به سکته‌ی مغزی انجام شد. این پژوهش یک مطالعه‌ی نیمه‌تجربی با طرح پیش و پس‌آزمون با گروه کنترل بود که در آن 24 بیمار مبتلا به سکته‌ی مغزی (10/11±58/59 سال) مراجعه‌کننده به بیمارستان الزهرای شهر اصفهان در 6 ماهه‌ی نخست سال 1389 به‌صورت هدفمند انتخاب و به‌طور تصادفی در دو گروه آزمون (12نفر) و ک...

چکیده مقدمه: ویتامین a مولکول پیام ده مهمی برای تنظیم تمایز، تکثیر سلول ها و ریخت زایی محسوب می شود. در پژوهش حاضر اثرات این ویتامین بر تکوین جوانه اندام حرکتی جنین موش نژاد balb/c بررسی شده است. روش کار: در طی یک مطالعه تجربی 10 موش ماده حامله به دو گروه کنترل و تجربی تقسیم شدند. موش های گروه کنترل در شرایط طبیعی نگهداری شدند و به نمونه های گروه تجربی در روز 5/10 حاملگی به میزان ١۵۰۰۰ واحد بین...

مقدمه: افزایش ارتفاع پاشنه کفش می تواند با تغییر در زوایای مفاصل اندام تحتانی و ستون فقرات و الگوهای فعالیت عضلات، چالشی برای حفظ ثبات بدن محسوب شود. هدف این مطالعه بررسی اثرات تغییر ارتفاع پاشنه کفش بر نوسانات مرکز فشار در خانمهای جوان سالم بود. روشها: در یک مطالعه بالینی از نوع متقاطع-تصادفی، 32 دانشجوی دختر با میانگین سنی 4/1±3/22 سال به صورت داوطلبانه شرکت کردند. متغیر های نوسان مرکز فشار ب...

مقدمه: ابعاد آنتروپومتری پا می توانند در طراحی کفش راحت استفاده شوند. هدف این مطالعه اندازه گیری ابعاد آنتروپومتری پا در گروهی از دانشجویان بود. روش کار: این مطالعه از نوع توصیفی بود که در آن اندازه 21 بعد پای 580 نفر مرد و زن با روش دستی اندازه‏ گیری شد. برای اندازه‏ گیری ابعاد از کالیپر دیجیتالی و متر نواری استفاده شد. ابعاد اندازه‏ گیری شده دربرگیرنده ابعاد طولی، پهنا، ارتفاع و دور‏های مهم پ...