محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در...

در این پژوهش با بهره‌گیری از مدل رفتار مادی چابوچه و نیز با استفاده از روش اجزاء محدود به بررسی فرایند اتوفرتاژ پرداخته شده است. نتایج حاصله با نتایج مدل کشسانیـ خمیری کامل مقایسه شده است. دقت این مدل‌ها در پیش‌بینی تنش پسماند ایجاد شده، با استفاده از روش تجربی )اندازه‌گیری با روش سوراخ‌کاری مرکزی( بررسی شده است. یافته‌ها نشان می‌دهند که در مدل کشسانی ـ خمیری کامل، با توجه به رفتار کاملاً خمیری ...

در این مطالعه سعی شده است تا تحقیقی بر روی برخی پارامترهای بیومکانیکی این رشته ورزشی انجام گیرد. در این مطالعه پارامترهای سینماتیکی، سینتیکی، نیروهای داخلی عضلات و میزان تحریک و سیگنال های الکتریکی عضلات مورد بررسی و تحقیق قرار گرفته است. آزمایش و تست با استفاده از امکانات موجود در مرکز سنجش آمادگی جسمانی کمیته ملی المپیک واقع در مجموعه ورزشی انقلاب انجام شده است. در این مطالعه از سه پرنده طول ...

در این مقاله ، روشی جهت تحلیل سه بعدی پایداری شیروانی ها براساس قضیه مرز بالای روش آنالیز حدی ارائه شده است. مکانیسمی متشکل از بلوکهایی با حرکت انتقالی در نظر گرفته شده و با ایجاد یک میدان سینماتیکی قابل قبول،کار نیروهای داخلی در امتداد صفحات ناپیوستگی سرعت و همچنین کار نیروهای خارجی جهت کاربرد قضیه مرز بالا محاسبه شده است. مکانیسم متناظر با کمترین جواب مرز بالا با بهینه ساختن شکل بلوکها بدست م...

در این پایان نامه، طراحی کنترل کننده فازی تطبیقی امپدانس با راهبرد کنترل ولتاژ جهت کنترل تعامل بازوی رباتیک با محیط ارائه می شود. کنترل امپدانس پیشنهادی یک روش مدون جهت تضمین پایداری و عملکرد مناسب تعامل ربات با محیط ارائه می کند و از این نظر نسبت به روش کنترل ترکیبی نیرو/موقعیت برتری دارد. همچنین بر عدم قطعیت های مدل دینامیکی و سینماتیکی بازوی رباتیک، عدم قطعیت مدل دینامیکی محرکه ها و اغتشاشات...

زمینه و هدف: هدف این مقاله بررسی و مقایسه متغیّرهای سینماتیکی حرکت مایی گری در دو گروه کاراته کاهای ماهر و نیمه­ماهر است. روش بررسی: افراد آزمودنی در دو گروه شامل 9 نفر ماهر (اعضای تیم ملی) و 7 کاراته کار با مهارت متوسط (غیرعضو تیم ملی) مورد آزمون قرار گرفتند. اندازه گیری با استفاده از روش استریو-ویدیوگرافی انجام شد و موقعیت سه بعدی مارکرهای بازتابنده­ی نور نصب شده بر روی نقاط راهنمای آناتومیکی...

در این مقاله، ارزیابی کنترل وضعیت مغناطیسی با استفاده از قوانین کنترلی PD و LQR بررسی شده است. برای ارزیابی این قوانین کنترلی از «شبیه‌ساز سه‌درجۀ آزادی کنترل وضعیت ماهواره مبتنی بر یاتاقان هوایی» استفاده شده است. معادلات دینامیکی و سینماتیکی توسعه‌یافته برای شبیه‌ساز با تست آزمایشگاهی حلقه‌باز صحه‌گذاری می‌شود. پس از اثبات صحت مدل‌سازی، قوانین کنترلی با مقایسۀ نتایج شبیه‌سازی و تست آزمایشگاهی ...

در پژوهش فعلی هدف بررسی تاثیر پارامترهای عملیات حرارتی رسوب سختی بر ویژگی های مکانیکی یک آلیاژ آلومینیوم از سری 2000 است. در این راستا لازم است پس از عملیات رسوب سختی، سختی و ویژگی های سیلان آلیاژ مورد بررسی قرار گیرد. نتایج حاکی از این هستند که روند تغییرات ضرایب کارسختی و استحکام مطابق با تغییرات سختی آلیاژ رسوب سخت شده است. همچنین نشان داده شد که شکست در ابتدا و انتهای عملیات ترد و در مناطق...

محمود سعادت فومنی1، محمد مهدی خطیبی2،*، مهدی مرادی3، مرتضی کارآموز مهدی آبادی3       اطلاعات مقاله     چکیده   دریافت مقاله: آذر 1387   پذیرش مقاله: تیر 1387     بررسی‏ها و مطالعات صورت گرفته در زمینه ربات‏های انسان نما، شناخت دقیق پارامترهای دینامیکی ربات را لازمه اجرای یک حرکت شبه انسانی دانسته‏اند. تعداد درجات آزادی بالای این نوع ربات‏ها، رسیدن به این شناخت را به مراتب پیچیده‏تر می‏کند. در ا...