این مقاله به مسیریابی ربات موازی صفحه ای 3-rrr برای جلوگیری از تداخل مکانیکی در فضای کاری آن می پردازد. برای رسیدن به این هدف از روش میدان پتانسیل مجازی استفاده می شود. برای جلوگیری از گیر کردن ربات در کمینه های نسبی میدان پتانسیل، یک روش جدید که ترکیبی از روش میدان پتانسیل مجازی، منطق شرطی و روش های کمکی مانع مجازی پیرو، مانع مجازی متعامد و مانع مجازی محیطی است به عنوان یک الگوریتم هیبریدی ارا...

این رساله که موضوع آن بررسی مقایسه ای مفهوم جوهر از دیدگاه حکمت مشا و حکمت متعالیه است بر 3 بخش و 19 فصل مشتمل است . بخش اول که مشتمل بر سه فصل است در زمینه کلیات است . بخش دوم شامل 6 فصل است و بررسی مفهوم فلسفی جوهر را به عهده دارد، دراین بخش تعاریف مختلف جوهر از دیدگاه ارسطو، ابن سینا، شارحان و متاخران ابن سینا و ملاصدرا مطرح شده است . و در نتیجه مقایسه ای بین تعریف ابن سینا از جوهر و ملاصدرا...

نارسایی های موجود در تحلیل های پیشین از ساخت های ارتقایی و نظارت در زبان فارسی و هم-چنین نوآوری آن در زبان کردی، نگارنده را بر آن داشت که در رساله ی حاضر در پرتوی برنامه ی کمینه گرا به ارائه ی تحلیلی نو از این دو ساخت در زبان های مذکور بپردازد. بر اساس نتایج بدست آمده، زبان های کردی و فارسی هر دو دارای ساخت ارتقایی می باشند که در آن هسته ی تصریف بند پیرو [+agr] بوده، به فاعل بندش حالت فاعلی اعط...

جوامع مختلف انسانی بسته به شرایط مکانی ـ زمانی و مقتضیات اجتماعی و جنسیتی، روش ها و تجربه هایی متفاوت در دین ورزی داشته اند؛ روش هایی که کارکردشان، تأمین بخشی از نیازهای فرهنگی ـ اجتماعی این جوامع است. داده های حاصل از این پژوهش انسان شناختی بر روی زنان پیرو دو طریقت قادریه و نقشبندیه ساکن شهر سقز از توابع استان کردستان نشان می دهد که آنان توانسته اند به مدد یک ”مسلک دینی“، هم نیازهای روانی مرت...

مسئله ی مکان یابی رقابتی پیشرو-پیرو از تعیین استراتژی بهینه برای دو شرکت رقیب که به ترتیب تصمیم گیری می-کنند، تشکیل شده است. رقیب اول، پیشرو، p تسهیل جدید به منظور افزایش سهم بازار خود احداث می کند. از طرف دیگر، او می داند رقیب او، پیرو، نسبت به عمل او واکنش نشان خواهد داد و تسهیلات جدید خود را احداث خواهد نمود. هدف هریک از رقبا حداکثر کردن سهم بازار خود می باشد. این مسئله به نام نظریه بازی است...

بررسی تطبیقی رواداری مذهبی حاکمان آل‌بویه و سلجوقیان در امور سیاسی و حکومتی[1] محمدرضا بارانی[2] محمد دهقانی[3] چکیده رواداری و شکیبایی برای آزادی رفتار و اندیشه و حقوق دیگری به‌ویژه در امور مذهبی و سیاسی در پناه قانون و قدرت دولت، از گذشته تا کنون از برجسته‌ترین موضوع‌های دینی ـ سیاسی بوده است. بیشتر دولت‌مردان، پیرو دین و مذهب و یا اندیشه‌ خاص سیاسی و فکری‌اند و بسیاری از آنان پس از رسیدن به...

رشد و تولید گیاهان در اکوسیستم ها و رویشگاه‌های طبیعی مختلف، تحت تاثیر عوامل مختلف ازجمله ارتفاع از سطح دریا قرار دارد. پیرو با نام علمی Juniperus communis گیاهی همیشه سبز متعلق به تیره سرو و بومی اروپا می‌باشد و از مهمترین گیاهان رویشی ایران محسوب می‌شود. در این تحقیق به بررسی ترکیبات عصاره این گیاه در چهار رویشگاه مراتع ییلاقی هزارجریب بهشهر پرداخته شد. در هر رویشگاه در طول یک ترانسک...

اندازه گیری ثابت تشکیل واکنش کمپلکس شدن یون های مس (ii) با لیگاند رنگی پیرو کتکول ویولت با استفاده از روش اسپکتروفتومتری را طراحی نمودیم. با بکار بردن این واکنش طراحی شده می توان برای شناسایی کیفی و کمی مس با تغییر رنگ محلول به رنگ آبی بطور آشکارا آسان گردد. بطوریکه به راحتی با چشم غیرمسلح قابل رویت است. با انجام تیتراسیون اسپکتروفتومتری، ثابت تشکیل کمپلکس به دست آمد و با استفاده از روش نسبت مو...

در این مقاله روش جدیدی برای کنترل سیستم­های جراحی رباتیک از راه دور دوجانبه با بازوی انعطاف­پذیر جراح ارائه شده است. در این راستا، ساختار دوگانه­ای از کنترل­های پس­خوراند و پیش­خوراند برای بازوی پیرو انعطاف­پذیر پیشنهاد شده­است. این روش، توانایی روش شکل­دهنده ورودی به عنوان کنترل پیش­خوراند را برای کاهش ارتعاشات انتهای بازو و کنترل پس خوراند بر اساس کنترل کننده تناسبی- مشتقی مجتمع را برای کنترل...

در این پژوهش به منظور کنترل سیستم های جراحی رباتیک ِعملیات از راه دور، یک روش کنترل امپدانس دوجانبه تطبیقی غیرخطی به همراه شناسایی بلادرنگ پارامترهای مدل بافت نرم ارائه شده است. از یک مدل ویسکوالستیک خطی با یک جرم (اینرسی) اضافه در مدلسازی دینامیکی بافت ِدر تعامل با ربات استفاده شده است. هدف این کنترلر دوجانبه تطبیقی، از یک طرف تنظیم امپدانس عملگر نهایی ربات راهبر بر اساس پارامترهای امپدانسی بافت...