در این مقاله، فرمی متفاوت از فرم متداول معادلات بولتزمان-هامل (معادلات لاگرانژ برحسب شبه مختصات) استخراج گردیده و بر اساس آن الگوریتمی جامع جهت مدل سازی دینامیکی ربات های زمینی و فضایی، با تعداد دلخواه عضو صلب در حالت زنجیر باز، ارائه شده است. این فرم از معادلات بولتزمان-هامل، در عین پرهیز از پیچیدگی های فرم متداول، دارای مزایای قابل توجهی است که ازجمله ی آن ها می توان به عدم نیاز به تشکیل انرژ...

وقوع آبشستگی موضعی اطراف پایه‌های پل یکی از دلایل اصلی تخریب آنها است. بنابراین پیش‌بینی عمق آبشستگی و ارایه راهکارهایی جهت کنترل و کاهش آن ضروری است. یکی از روش‌هایی که اخیراً مورد توجه پژوهش‌گران قرار گرفته است، استفاده از آبپایه در پایین‌دست پایه‌های پل می‌باشد. در این تحقیق به بررسی آزمایشگاهی تأثیر استفاده از آبپایه در کنترل آبشستگی اطراف پایه‌های تکی و دوتایی عمود بر مسیر جریان در شرایط آب...

در این مقاله، جهت اجتناب از واژگونی برخط بازوی پایه متحرک، الگوریتمی هوشمند و نوین با در نظر گرفتن تعاملات بین بازو و پایه ی متحرک ارائه شده است. در این راستا از معیار پایداری گشتاور-ارتفاع به عنوان سنجه ی پایداری سیستم و یک تابع نمو معیار پایداری به منظور یافتن مشخصه های حرکتی موثر در وقوع ناپایداری در هر لحظه، استفاده شده است. سپس جهت بهبود مناسب پایداری سیستم از منطق فازی بهره برده شده است. ...

هدف از اجرای پژوهش حاضر، بررسی رابطه ی بین آرزوها و موفقیت مسیر شغلی مدیران شرکت پلی اکریل ایران می باشد. به این منظور، 83 نفر از مدیران در سه رده ی عالی، میانی و سرپرستی به عنوان گروه نمونه به طور تصادفی انتخاب شدند. روش جمع آوری داده ها، دو پرسشنامه ی آرزوهای شغلی شاین و موفقیت شغلی محقق ساخته بود. داده ها با استفاده از آزمون t ، ضریب همبستگی پیرسون و تحلیل رگرسیون درنرم افزار spss مورد تجزیه...

مسائل مکمل غیرخطی کاربردهای مختلفی در مهندسی، تحقیق در عملیات و علوم دارند. در این پایان نامه به بررسی مسائل مکمل غیرخطی ‎p{*}(k)‎ می پردازیم و با استفاده از روش نقطه درونی شدنی و نشدنی بهترین کران پیچیدگی را برای این نوع مسائل به دست می آوریم.‎ در دهه گذشته پنگ الگوریتم نقطه درونی اولیه-دوگان را بر پایه توابع هسته ای خود-منتطم برای مسائل خطی ارائه داد و همچنین کران پیچیدگی را محاسبه کرد...

در سال های اخیر، علم رباتیک در زمینه های مختلف پیشرفت چشمگیری داشته است. در این میان، ربات های دو پا به دلیل شباهتی که با انسان دارند می توانند جانشین و همکار خوبی برای انسان ها در شرایط کاری مختلف باشند. برای اینکه ربات دوپا بتواند در شرایط و محیط های مختلف کارایی داشته باشد، باید قادر به عبور از ناهمواری های موجود در مسیر باشد. برای حفظ تعادل دینامیکی هنگام عبور از ناهمواری ها، ربات باید قادر...

مقدمه: سیاستگذاری مناسب در ارتباط با دارو اهمیت دارد، و برنامه ریزی اقتصادی دقیق در طراحی و سازماندهی آن ضرورت دارد. هدف این مطالعه بررسی اثرهای حذف یارانه دارو بر شاخص قیمت بخش های اقتصادی و هزینه ی زندگی خانوارها بود. روش بررسی: روش مقاله بر اساس تکنیک ماتریس حسابداری اجتماعی سال 1380 ایران و تحلیل مسیر ساختاری می باشد. در این پژوهش کاربردی جامعه پژوهش شامل کلیه بخش های اقتصادی و خانوارهای کش...

در پژوهش حاضر، تأثیر راه بردهای فراشناختی بر بهبود عمل کرد خواندن دانش آموزان نارساخوان مورد بررسی قرار گرفت. بدین منظور، 63 دانش آموز نارساخوان پسر پایه ی چهارم و پنجم ابتدایی از میان دانش آموزان ابتدایی انتخاب شدند. افراد گروه نمونه به طور تصادفی در گروه آزمایش (16 دانش آموز نارساخوان پایه ی چهارم و 16 نفر دانش آموز نارساخوان پایه ی پنجم) وگروه کنترل (16 دانش آموز نارساخوان پایه ی چهارم و 16 ...

هدف تحقیق، تاثیر برنامه ی آموزش مهارت های تفکر خلاق بر خلاقیت دانش آموزان پایه ی دوم دبستان بود. روش تحقیق به صورت آزمایشی با طرح دو گروهی پیش آزمون و پس آزمون با گروه کنترل بود. جامعه آماری، کلیه دانش آموزان پایه ی دوم دبستان شهر شیراز بودند. آزمودنی ها به شیوه ی نمونه گیری تصادفی ساده از بین جامعه آماری مذکور انتخاب شدند. برای جمع آوری داده ها از پرسشنامه خلاقیت عابدی (1372) با اعتبار و روایی...

هدف تحقیق، تاثیر برنامه ی آموزش مهارت های تفکر خلاق بر خلاقیت دانش آموزان پایه ی دوم دبستان بود. روش تحقیق به صورت آزمایشی با طرح دو گروهی پیش آزمون و پس آزمون با گروه کنترل بود. جامعه آماری، کلیه دانش آموزان پایه ی دوم دبستان شهر شیراز بودند. آزمودنی ها به شیوه ی نمونه گیری تصادفی ساده از بین جامعه آماری مذکور انتخاب شدند. برای جمع آوری داده ها از پرسشنامه خلاقیت عابدی (1372) با اعتبار و روایی...