در پژوهش حاضر، اثرات افزودن پنجه فعال به یک ربات انسان نمای دو بعدی که دارای حرکات دورانی پاشنه و پنجه می باشد بررسی می گردد. در این راستا، ابتدا مسیر حرکت مفاصل مختلف ربات طراحی می شود. پس از طراحی مسیر، مدل دینامیکی ربات با استفاده از دو روش کین و لاگرانژ در فازهای مختلف حرکت استخراج می شود. همچنین صحت مدل دینامیکی استخراج شده، با استفاده از دو روش مختلف تایید می گردد. مدل ارائه شده، براساس و...

توانبخشی حرکتی از مباحث مورد توجه محققان است. در اینتحقیق، یک راهکار کنترلی به منظور کنترل حرکت مدلی از بازوی دست با سه مفصل ارائه شده است. در مدل مورد استفاده، اثر فعالسازی همزمان عضلات آگونیست و آنتاگونیست مفصل مچ دست با استفاده از مکانیزم فریز سازی لحاظ شده است. با الهام از عملکرد سیستم اعصاب مرکزی در کسب مهارتهای حرکتی، راهکار کنترلی ارئه شده مبتنی بر یکی از الگوریتم های یادگیری تقویتی توسع...

در پژوهش حاضر، مطالعه تجربی پایداری شعله غیر پیش آمیخته گاز طبیعی با هوای چرخشی و رقیق ­سازی همزمان هوا با گاز نیتروژن بررسی شده است. برای تولید چرخش از پره­ های چرخاننده با زوایای 30 ، 45 و 60 درجه استفاده شده است. در طی آزمایش­ها با توجه به میزان چرخش اعمال شده به هوا، دو نوع رژیم احتراقی مشاهده شده است. در جریان با چرخش ضعیف، با افزایش سرعت سوخت، شعله از روی نازل بلند شده و در سرعت­های بالات...

در این مقاله روش ترکیبی شبیه سازی زمانی و BCU1 به منظور بررسی پایداری گذرای سیستم های قدرت به روش تابع انرژی گذرا (TEF)2 در چهارچوب مرجع مرکز اینرسی(COI)3 ارائه می شود. در روش BCU از مرز پایداری یک سیستم کاهش یافته که تنها در زیر فضای زاویه تعریف می گردد به عنوان تقریبی محلی از مرز پایداری سیستم اصلی استفاده می شود به طوریکه تقریب مرز پایداری سیستم کاهش یافته ساده تر می باشد. برای این منظور اب...

سابقه و هدف: روغن گردو به دلیل غنی بودن از اسیدهای چرب غیر اشباع امگا 3 و ترکیبات آنتی اکسیدانی، دارای خواص تغذیه ای فراسودمند شامل بهبود سیستم گوارشی، کاهش کلسترول خون و نهایتاً کاهش بیماری های قلبی و عروقی است. در پژوهش حاضر امکان تولید نانوامولسیون بر پایه روغن گردو و تأثیر عوامل مختلف بر پایداری آن بررسی می شود. مواد و روشها: روغن گردو همراه با توئین 80 و اسپن 80 (به عنوان امولسیفایر) در تهی...

سابقه و هدف: جمع آوری حجم بالای کاغذهای باطله بازیافتی در جهان علاوه بر کمک به حفظ محیط زیست، باعث تولید اقتصادی تر کاغذ خواهد شد. از آنجا که مصرف خمیرهای بازیافتی باعث افت کیفی کاغذهای تولیدی می شود، لذا مشخص نمودن وضعیت کیفی انواع خمیر بازیافتی occ می تواند باعث پیش بینی بهتر ویژگیهای کاغذ کنگرهای تولیدی گردد. هدف از انجام این تحقیق مشخص نمودن میزان تغییر طول الیاف ابعادی و کلاسهبندی الیاف ان...

شناخت واکنش های حرکتی انسان علاوه بر کاربردهایی رایج در رباتیک و گرافیک کامپیوتری، به محققان این امکان را می دهد که با تشریح و بررسی دقیق عکس العمل ها، ضمن کسب اطلاعات کاملی از فرایند حفظ پایداری و روند وقوع حرکت، الگوهای حرکتی مناسب و بهینه ای برای تقویت سیستم عصبی- عضلانی و کمک به حفظ پایداری انسان، پیشنهاد کنند. در این مقاله به دو روش فرضیه ای و تجربی به بررسی پایداری انسان در برابر اغتشاش ن...

ارزیابی برهمکنش بین فضای زیرزمینی جدید و فضاهای زیرزمینی موجود و ارائه راهکارهای مناسب یکی از مهم ترین موضوعات تونل ­سازی در محیط شهری است که توجه به آن از اهمیت خاصی برخوردار می ­باشد. در این مقاله، مدل عددی سه­ بعدی تفاضل محدود تونل ­های دوقلو و تکی در محیط شهری ارائه شده است. هدف از این تحقیق، ارزیابی تأثیر افزایش عمق تونل تکی، در فاصله افقی یکسان، بر اندرکنش بین تونل­ ها با معیار قرار دادن ...