در این مقاله یک ربات هوشمند زیرسطحی برای بازرسی قسمت آبخور بدنه کشتی ها ارئه شده است. انجام این گونه عملیات تنها با استفاده از رباتی که دارای قابلیت مانور بالا، قابلیت هاورینگ و کنترل پذیری بالا باشد به درستی امکان پذیر بوده و باعث افزایش دقت و سرعت در انجام کار، کاهش هزینه ها و خطر بکارگیری نیروی انسانی می شود. در ربات ارائه شده، تعداد، موقعیت و جهت تراستر ها با توجه به کاربرد مورد نظر بهینه س...

مطالعه ناپایداری رول خودرو های حامل سیال جزئی پر شده، به دلیل تعامل بین سیال و ساختار خودرو از درجه سختی بالایی برخودار است. لذا مدلسازی خودرو مفصلی حامل سیال یکی از اقدامات اولیه برای تحلیل پایداری و طراحی کنترلر ها برای پایداری خودرو مفصلی است. تعداد معدودی از تحقیقات، مدل خودرو و سیال را با لحاظ تعامل بین سیال و خودرو توسعه داده اند. در این پژوهش، در فطل 3 ابتدا مدل 16 درجه آزادی را توسعه ...

در این مقاله پیش­بینی دالان­های پایداری با روش جدید مرتبه سوم گسسته­سازی کامل که مبتنی بر انتگرال­گیری مستقیم است ارائه شده است­.در ابتدا مدل دینامیکی فرزکاری با تاخیر زمانی به فرم فضای حالت را به فرم انتگرالی می­نویسیم،  بعد از اینکه هر تناوب زمانی به تعداد فواصل محدود گسسته شد روش گسسته­سازی کامل برای حل دستی قسمت انتگرالی سیستم به­کار گرفته می­شود.در هر بازه کوچک زمانی چند جمله­ای درجه سوم ل...

توانایی حفظ تعادل یک نیاز اساسی در حین فعالیت¬های روزانه و پیش¬نیاز زندگی شخصی و حرفه¬ای هر فرد می¬باشد. مطالعات توانایی تعادل در انسان¬ها معمولا دربردارنده بررسی تغییر مکان مرکز جرم در حین حرکت (جابجایی و موقعیت نهایی آن) است. بررسی تغییر مکان این نقطه به صورت استاتیکی یا دینامیکی انجام می¬شود. تحقیقات و فعالیت¬هایی که تا کنون در زمینه تعادل بدن انسان صورت گرفته است، در حوزه استاتیک شامل بررسی...

چکیده ندارد.

در تحقیق کنونی، تاثیر مواد هوشمند الکترورئولوژیکال (er) و مگنتورئولوژیکال (mr) بر روی پایداری دینامیکی و کاهش دامنه ارتعاش صفحات فلزی و صفحات کامپوزیتی چند لایه با استفاده از روش المان محدود مورد بررسی قرار می گیرد. ویژگی منحصربفرد این نوع از مواد هوشمند، قابل کنترل بودن لزجت ظاهری آن ها توسط میدان الکتریکی و مغناطیسی است. در تحلیل های انجام شده، ماده هوشمند به دو شکل متفاوت لایه هوشمند میراکنن...

حفظ پایداری ولتاژ یکی از مهمترین نگرانی هایی است که شرکت های ارایه دهنده ی توان الکتریکی با آن مواجه هستند. این رساله روش کنترل ولتاژی را برای غلبه بر این نوع ناپایداری با استفاده از کنترل پیش بین پیشنهاد می کند. ناپایداری ولتاژ ارتباط تنگاتنگی با کمبود توان موهومی، پاسخ تغییر دهنده های تپ تحت بار و عکس العمل بارهای موجود در سیستم پس از افت ولتاژ به دنبال وقوع یک اغتشاش دارد. بنابراین در این رو...

حرکت یک وسیله نقلیه ریلی تحت تاثیر کرنشهای الاستیک هرتز که در سطح تماس ریل و چرخ ایجاد می شود قرار دارد. این کرنشها وقتی با حرکت پیشروی و چرخشی چرخ ادغام می گردند باعث بروز انحرافات جزئی در حرکت چرخ می شوند که آن را خزش نام گذاری کرده اند. برای ایجاد خزش معینی در چرخ نیروهای تماسی در سطح تماس چرخ و ریل باید به مقدار مشخصی برسند. هر چند این نیروها در سرعتهای کم باعث اصلاح مسیر چرخ به مسیر عادی م...

امروزه بحث توانبخشی افراد دچار ناتوانایی هایی بدنی توسط سیستم های مکانیکی توجه زیادی را به خود جلب کرده است. این سیستم های مکانیکی می توانند به صورت منفعل یا فعال باشندو به دو منظور کلی مورد استفاده قرارگیرند:1- درمان ناتوانایی های بدنی 2-ایجاد استقلال در زندگی افراددارای ناتوانی بدنی برای انجام فعالیت های روزمره. هدف از انجام این تحقیق بررسی عملکرد یک دسته ی خاص از این سیستم ها یعنی ارتزها برا...

اهداف ومقدمه: طبق نتایج مطالعات اپیدمیولوژیک ارتباط و وابستگی تنگاتنگی بین حفظ بار و باربرداری و افزایش بروز خطر عارضه های کمردرد وجود دارد. حفظ بار و باربرداری به عوامل مختلف مانند وضعیت تنه و نوع بار خارجی بستگی دارد. بنابراین بررسی فعالیتهای عضلانی در شرایط غیرقرینه تنه حین حفظ بار متغیر دینامیکی جهت ارزیابی آسیبهای شغلی و طراحی برنامه های پیشگیری و توانبخشی از اهمیت بسزایی برخوردار می باشد....