در این پایان نامه موضوع ناوبری ربات سیار در محیطی با موانع نرم مورد بررسی قرار گرفته است. در سال‏های اخیر حرکت ربات‏های سیار در محیطهایی که عبور از آنها ممکن اما همراه با هزینه است، نظر بسیاری از محققین را به خود جلب کرده است، به خاطر اینکه به طور گسترده‏ای در رشته‏های گوناگون از قبیل اکتشافات فضایی، نظارت زیرآبی، صنایع نظامی، کاربردهای پزشکی، نجات، و غیره استفاده شده است. برای این کاربردها ناو...

یکی از مهم ترین خرابی های ایجاد شده برای جاده¬ها، پدیده ترک خوردگی رویه های آسفالتی در شرایط دمایی پایین است. تغییرات مشخصات بتن آسفالتی (مانند نوع قیر، جنس مصالح، نوع دانه بندی و درصد فضای خالی) تأثیر بسزایی در رفتار ترک خوردگی آن ها دارد. از آنجاکه اصلی ترین خرابی روکش های آسفالتی (ایجاد ترک های انعکاسی) تحت بارگذاری مود ترکیبی کششی – برشی ناشی از عبور وسائط نقلیه به وقوع می پیوندد، در این تح...

در این تحقیق اثرات آرایش میلگرد بر فواصل و عرض ترک های خمشی در تیرهای بتن آرمه و تیرهای بتن آرمه ی تقویت شده با ورقه های صفحات پلیمری مرکب c f r p مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور ۹ تیر بتن آرمه در مقیاس واقعی، با مشخصات یکسان ــ ازلحاظ ابعاد و میزان میلگردهای کششی و فشاری ــ و با سه آرایش مختلف آرماتور کششی ساخته شد و در سه دسته ی مختلف مورد آزمایش قرار گرفت. سه عدد از تیرها در دسته ی...

امروزه پرستاران نظام سلامت با تعارضات اخلاقی پیچیده­ای مواجه هستند. این امر شرایطی را مهیا می­کند که انجام کار صحیح می تواند با ارزش­ها و باورهای سایر ارائه­دهندگان مراقبت بهداشتی مغایرت داشته باشد. هدف از این مطالعه بررسی­­­­­­­­­­­­ اثربخشی سبک مذاکره بر شدت تعارض اخلاقی پرستاران شاغل در بخش مراقبت های ویژه ی بیمارستان­های منتخب دانشگاه علوم پزشکی گیلان بود. این مطالعه، یک پژوهش نیمه­تجربی تک...

ترک های خستگی یکی از مهم ترین خرابی های روسازی های آسفالتی هستند که به دلیل افزایش بار و ترافیک در جاده های ارتباطی و فرودگاه های کشور به وجود می آیند. ژئوسنتتیک ها می توانند به عنوان تقویت کننده در روسازی های آسفالتی تا حد زیادی در افزایش طول عمر آن ها و جلوگیری از ایجاد ترک های زودرس مؤثر باشند. کارآیی ژئوسنتتیک ها در روسازی های آسفالتی به عوامل زیادی از جمله مخلوط آسفالتی، درجه حرارت، محل قر...

ایجاد و رشد ترک در قطعات و سازه ها یک امر اجتناب ناپذیر می باشد. عامل وقوع این ترک ها می تواند نیروهای متناوب وارد بر قطعه، کشیدگی ناشی از عملیات جوشکاری، عیوب و حفره های ناشی از ریخته گری، تنش های حرارتی و موارد دیگر باشد. از آن جا که تعویض یک قطعه یا قسمتی از سازه شاید به لحاظ اقتصادی مقرون به صرفه نباشد و یا بسیار دشوار و زمان بر باشد. لذا ارایه روش های تعمیری بسیار سودمند است و استفاده از ت...

منظور از چالشهای نظری، نظریه های موافق و مخالف با مذاکره و برقراری روابط میان دو کشور ایران و ایالات متحده آمریکاست. بر این اساس، موضوع از دو زاویه مورد بحث و بررسی قرار گرفته است: یکی ریشه های تقابل و دیگری زمینه های تعامل میان دو کشور. در بخش اول ضمن مقایسه مبانی و اصول سیاست در ایران و آمریکا و نیز با اشاره به ریشه های فکری، ایدئولوژیک، تاریخی و سیاسی چالش میان دو کشور، ب...

رفتار دینامیکی یک روتور تحت تحریک نیروهای نامتوازن و وزن شبیه­ سازی شده است. محور با استفاده از قطعات تیر تیموشنکو که بر روی دو یاتاقان ویسکو الاستیک قرار دارد مدل شده و دو دیسک متصل به آن به­ صورت جسم صلب با اتصال نقطه ­ای در نظر گرفته شده است. یک ترک فعال در محور در نظر گرفته شده است که منجر به رفتار پارامتریک سامانه می­ شود. مدل با استفاده از روش­ های انرژی و به­ کارگیری سری­ های ریتز به­ طو...

مذاکرات در کسب و کارهای الکترونیکی با فرایند تصمیم گیری همراه است در این گونه مذاکرات سعی می شود تا طرفین شرکت کننده در مذاکره با وجود محدودیت های اطلاعاتی از یکدیگر و بعضاً نیازها و اولویت های متعارض با یکدیگر به توافق دوجانبه ای دست یابند. در این راستا سیستم های مذاکره الکترونیکی کارایی فوق العاده ای خواهند داشت. علاوه بر این با توجه به رشد فوق العاده بازارهای الکترونیکی استفاده از سیستم مذاکر...