در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....

عدم توازن در رتور ماشین های ابزار دستی (سنگ فرز) ارتعاش های مزاحمی را به دست های کاربر وارد می کند. با استفاده از موازنه پویای خودکار یک صفحه ای می توان این ارتعاش های مزاحم را حذف کرد. این بالانسر شامل تعدادی گوی است که در داخل شیاری پر از روغن حرکت کرده و در حالت پایدار و در محدوده مشخصی از سرعت، رتور را متعادل می کند. در این پژوهش نمونه ای از این نوع بالانسر را برای به حداقل رساندن ارتعاش ها...

این پایان نامه به حل برخی مسائل هذلولوی در معادلات موج یک بعدی، دو بعدی و سه بعدی می پردازد. جوابهای عددی با استفاده از روش تکرار تغییراتی به دست می آید. این روش مبنی بر استفاده از ضرایب لاگرانژ برای شناسایی مقادیر بهینه پارامتر در یک تابع است. استفاده از این روش، یک دنباله همگرای سریع را نتیجه می دهد که به جواب دقیق مسأله همگرااست. علاوه بر این، روش تکرار تغییراتی نیازی به گسسته سازی مسأله ندا...

یکی از مهمترین ملاحظات لازم در شبیه سازی المان محدود مسائل مکانیک جامدات غیر خطی مدیریت شبکه محاسباتی و استفاده از دیدگاه های سینماتیکی مناسب برای فرمولبندی مسئله است. در این تحقیق فرایندهای اکستروژن معکوس و اکستروژن مستقیم- معکوس- شعاعی آلومینیوم توسط روش المان محدود شبیه سازی شده اند. با توجه به تغییر شکلهای بزرگ قطعه در این فرآیندها و ناکارآمدی دیدگاه لاگرانژی در شبیه سازی اینگونه مسائل، دید...

ربات‌های انعطاف پذیر به دلیل وزن کم و قابلیت مانور پذیری بالا، کاربردهای فراوانی در صنایع فضایی دارند. در حقیقت نسبت بالای ظرفیت حمل بار به وزن اینگونه ربات‌ها موجب برتری آنها نسبت به نوع صلبشان گردیده است. همچنین مصرف انرژی کمتر، داشتن عملگرهای کوچکتر و همچنین سرعت عملکرد بالاتر این ربات‌ها را به‌عنوان انتخابی مناسب در کاربردهای فضایی معرفی کرده است. در این مقاله به مدل‌سازی دینامیکی ربات انعط...

ابتدا فرمول بندی مکانیک کوآنتومی اَبر متقارن را بر پای? مفاهیمی چون، پتانسیل های همزاد، اَبر پتانسیل، عملگر های اَبر تقارنی و اَبر بار معرفی می کنیم. سپس با بیان شرط ناوردایی شکل پتانسیل های همزاد، کاربرد این روش در به دست آوردن ویژه توابع و ویژه مقادیر پتانسیل مورس را بررسی می کنیم.

چکیده: نامه، ابتدا مفاهیم اولیه در ارتباط با مسائل کنترل بهینه فردهلم و ولترا و ?? در این پایان های عددی ?? برخی قضایای مرتبط به این مبحث را بیان کرده و سپس با استفاده از روش متفاوت به حل مسائل کنترل بهینه درگیر با معادلات انتگرال غیرخطی ولترا و فردهلم های طیفی بالاخصروش شبه طیفی بر اساس توابع ?? پردازیم. در ادامه به معرفی روش ?? می پایه لاگرانژ پرداخته و با استفاده از این روش، به حل مسئله...

روش تکرار تغییرات برای آنالیز عملیات در معادلات دیفرانسیل معمولی‏، معادلات دیفرانسیل با مشتقات جزیی‏، معادلات انتگرال و ... استفاده می شود. ‎ هم اکنون این روش یک روند کارا و کافی ر‎ا‎ برای گستره ای از کاربردهای علوم و مهندسی، معرفی می کند. این روش مبتنی بر ضریب لاگرانژ بوده و مزیت آن سادگی و اجرای راحت آن است، ‎ vim ‎ همگرایی تقریب های متوالی یک جواب دقیق را به سرعت بالا می برد.‎‎‎ این رو...

در این پایان نامه مفهوم جدیدی از غالب همتوزیعی،که برای تعدیل شبکه های دو بعدی براساس بهینه سازی مونج-کانتروویچ استفاده می شود، معرفی می گردد.روش بر پایه اصل همتوزیعی استوار است. در یک روش وردشی برای تعدیل شبکه، شبکه تعدیل پذیر به عنوان نگاره یک شبکه ثابت یکنواخت روی یک دامنه محاسباتی، تحت یک تبدیل مختصات مناسب بنا می شود. این تبدیل مینیمم کننده یک تابعک تولید و تبدیل شبکه می باشد. معادلات اویل...

دراین نوشته ، نخست نظریه گروهها به طور خیلی خلاصه بررسی می شود و برخی گروههای خاص مورد مطالعه قرار می گیرد و سپس یک بررسی از نظریه میدانهای برهم کنشی ( دوبعدی ) بدون جرم ارائه می شود که خواص اساسی آنها این است که تحت یک گروه بی نهایت بعدی از تبدیلات همدیس ناوردا هستند. نشان داده می شود که میدانهای موضعی جبر عملگری می سازند که می توانند مطابق جبر عملگری نمایشهای تقلیل ناپذیر ویراسورو دسته بندی ش...