در این پایان نامه مساله طراحی مکانیزم های کروی با استفاده از الگورریتم های تکاملی مورد بررسی قرار گرفته است. تابع جدیدی به نام تابع قرابت دایروی معرفی شده است که میزان تشابه یک دسته از نقاط در صفحه به یک کمان دایروی را محاسبه می کند. به طور مشابه تابع دیگری به نام تابع قرابت کروی معرفی شده که میزان تشابه یک دسته از نقاط در فضای سه بعدی به یک رویه کروی را محاسبه می کند. با استفاده از این دو تابع...

چکیده: هدف پژوهش حاضر مقایسه بهزیستی روانشناختی و مکانیزم های دفاعی در دانش آموزان با و بدون لکنت زبان بود. این تحقیق پس رویدادی از نوع مورد شاهدی بود. در این پژوهش لکنت به عنوان متغیر مستقل و متغیرهای بهزیستی روانشناختی و مکانیزم های دفاعی به عنوان متغیرهای وابسته در نظر گرفته شدند. جامعه آماری پژوهش شامل کلیه دانش آموزان دختر و پسر دوره راهنمایی شهرستان گرمی در سال تحصیلی 91-90 بودند. نمونه...

چگونگی اجرای سیاست پولی و به تبع آن مواردی چون نااطمینانی در خصوص میزان اثر، کانال های اثرگذاری، مدت زمان لازم برای شروع اثرگذاری، ماندگاری اثر و زمان به اوج رسیدن اثر سیاست گذاری همواره محل بحث و چالش میان اقتصاددانان بوده است.زیرا اگرچه درکوتاه مدت برای تثبیت فعالیت های اقتصادی و مدیریت تورم می توان از سیاست های پولی استفاده کرد اما از سوی دیگر بر همه اقتصاددانان و بانکداران مرکزی مسجل شده اس...

زمینه و هدف: این اعتقاد وجود دارد که سبک های دلبستگی ناایمن و مکانیزم های دفاعی رشد نیافته افراد را برای مصرف سیگار و مواد آسیب پذیر ساخته و این افراد هیجانات منفی زیادتری تجربه می کنند و گزینه های کمتری برای کاهش آشفتگی های روانشناختی دارند. هـدف پژوهش حاضر بررسی نقش سبک های دلبستگی، مکانیزم های دفاعی و وضعیت بهداشتی در تمیز دانشجویان سیگاری و غیرسیگاری می باشد. مواد و روش ها: این پژوهش یک مط...

در تحقیق حاضر، رفتار ضربه ای صفحات آلومینیومی تعمیر شده توسط وصله های کامپوزیتی دارای لایه فلزی(fml) در دماهای مختلف با استفاده از دستگاه ضربه افتان مطالعه شده است. تعدادی نمونه آلومینیومی ترمیم شده توسط وصله های fml در محدوده دمایی 20- درجه سانتی گراد تا 60 درجه سانتی¬گراد مورد آزمایش ضربه افتان قرار گرفته، رفتار ضربه ای و مکانیزم های شکست آنها تا آستانه سوراخ شدن شان بررسی شده است. در این تحق...

استفاده از کپسول های آندوسکوپی اولین بار در اوایل دهه 1980 مطرح شده و اولین کپسول با قابلیت عکس برداری از روده کوچک در سال 2000 ارائه شد. پس از کپسول های آندوسکوپی نظریه هایی برای طراحی و ساخت روبات های کپسولی یا کپسوبات ها مطرح شد. در این پایان نامه دسته ای از کپسوبات ها با نام کپسوبات های بدون پا مورد بررسی قرار می گیرند که دارای مکانیزم حرکتی داخلی می باشند و دو راهکار کلی در این پایان نامه ...

امروزه در صنایع به صورت گسترده از سیستم های رباتیک استفاده می شود که توسط انسان و از راه دور هدایت می شوند. در بسیاری از موارد انسان باید درک درستی از میزان نیروی اعمالی توسط رباتی که هدایت می کند، داشته باشد. بنابراین سرمایه گذاری های فراوانی برای پیاده سازی انواع روش های بازخورد نیرو بوسیله ی سیستم های "نمایش لمسی" انجام شده است. این سیستم ها علاوه بر ایجاد بازخورد نیرو در سیستم های واقعی برا...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...