استفاده از کپسول های آندوسکوپی اولین بار در اوایل دهه 1980 مطرح شده و اولین کپسول با قابلیت عکس برداری از روده کوچک در سال 2000 ارائه شد. پس از کپسول های آندوسکوپی نظریه هایی برای طراحی و ساخت روبات های کپسولی یا کپسوبات ها مطرح شد. در این پایان نامه دسته ای از کپسوبات ها با نام کپسوبات های بدون پا مورد بررسی قرار می گیرند که دارای مکانیزم حرکتی داخلی می باشند و دو راهکار کلی در این پایان نامه ...

هدف در این پایان نامه بحث در مورد سنتز سینماتیکی و آنالیز سیستم تعلیق مستقل پنج بازویی در چرخ عقب خودرو به منظور دستیابی به خوش‍فرمانی بهینه و یا به عبارت دیگر داشتن کمترین تغییرات در زوایای تورب و سرجمعی چرخ در اثر پستی و بلندی های جاده و همچنین دوران بدنه خودرو در سر پیچ است. به این منظور از دو روش سنتز " موقعیت- جزئی " که حرکت مکانیزم را بر روی مسیرهای هندسی خاصی نظیر دایره، استوانه، کره و ی...

مقدمه: سرطان پستان، یکی از مشکلات سلامت زنان است که باعث ایجاد آسیب های جدی جسمی، روانی و اقتصادی برای بیمار و خانواده وی می شود. داروهای مورد استفاده در درمان با مکانیزم های از رشد سرطان پستان ممانعت می‌کنند. پروتئین های متعددی از جمله ملاتونین، در اجرای این مکانیزم ها نقش دارند. به همین دلیل شناخت مکانیزم های اجرایی، ژن های مرتبط و آشنایی با تازه های ملاتونین و فوائد آن در سرطان پستان، میتوان...

با توجه به نقش تعیین کننده مکانیزم های حاکمیت شرکتی در امور مرتبط با شرکت ها، در این پژوهش، تاثیر برخی از این مکانیزم ها بر تصمیمات حسابرسان مستقل، مورد بررسی قرار گرفته است. هدف از انجام این تحقیق، تعیین تاثیر مکانیزم های حاکمیتی هم چون ساختار هیات مدیره شرکت، حسابرسی داخلی (مکانیزم های نظارتی درون سازمانی حاکمیت شرکتی)، سهامدار عمده و سرمایه گذاران نهادی (مکانیزم های نظارتی برون سازمانی حاکمی...

تئوری مشروعیت بیان می کند که میان شرکت ها و جامعه ای که شرکت ها در آن فعالیت می کنند قراردادی اجتماعی وجود دارد. لذا انتظار می رود ایفای مسئولیت اجتماعی شرکت ها با مکانیزم های حاکمیت شرکتی که مجموعه ای از قواعد ناظر بر هدایت، کنترل و نظارت شرکت ها می باشند، بهبود یابد. در این پژوهش، رابطه برخی از مکانیزم های حاکمیت شرکتی بر افشای مسئولیت اجتماعی شرکت ها بررسی شده است. از روش رگرسیون داده های تا...

رباتهای موازی از دیدگاههای مختلفی مورد بحث و بررسی قرار گرفته است . یکی از مسائل مهم در اینگونه رباتها، طراحی ربات با ساختار بهینه نسبت به معیار یا معیارهای معین می باشد. معیار مورد استفاده در این پروژه فضای کار معین است . منظور از فضای کار معین فضایی است که سکوی متحرک یا مجری نهایی تمام نقاط آن را پوشش می دهد. بااستفاده از این معیار دو هدف عمده برای دو نوع ربات موازی، یکی ربات استئارت با شش در...

غشای محدب یک مجموعه ای از نقاط‏، کوچکترین مجموعه محدبی است که همه ی نقاط را شامل می شود. غشای محدب یک ساختار اولیه در ریاضیات و هندسه محاسباتی است و در مسائلی مانند تشخیص الگو‏، شکل شناسی و پردازش تصویر کاربرد فراوانی دارد.‎ ‎در این پایان نامه‏، یک الگوریتم موازی مقیاس پذیر برای ساخت غشای محدب ‎مجموعه ای‎ از ‎ n ‎ نقطه در صفحه بررسی می گردد. این الگوریتم برای مدل چند کامپیوتری دانه درشت طراحی ...

در این مقاله با استفاده از ترکیب نظریه‌ی تبدیلات خطی و نظریه‌ی پیچه به سنتز یک گروه از مکانیزم‌های ۴ درجه آزادی موازی پرداخته شده است. نظریه‌ی پیچه یکی از معیارهای حرکتی است که برای تعیین درجات آزادی و سنتز شاخه‌های مکانیزم‌ها استفاده می‌شود. مکانیزم‌های سنتزشده دارای الگوهای حرکتی شامل سه درجه آزادی حرکتی دورانی و یک درجه آزادی حرکتی انتقالی (T۱R۳)، دو درجه آزادی حرکتی دورانی و دو درجه آزادی ح...