رباتهای متحرک چرخ دار با قابلیت بازرسی محیطهای خاص نظیر لوله کاربرد گسترده ای در صنعت دارند. یکی از ویژگیهای مهم این رباتها قابلیت حرکت در مجاری محدود و ویژه می باشد. وجود محیط پیش بینی نشده و موانع موجود در مسیر حرکت یکی از معضلات جدی در موفقیت مأموریت رباتها محسوب می شود. در این مقاله یک مکانیزم نوین برای افزایش قابلیت حرکت ربات هنگام مواجهه با موانع کوچک، گودال و یا رسوب زیاد ارائه گردیده اس...

یکی از روشهای مبارزه با علف هرز، وجین مکانیکی است. در این مقاله یک روش جدید برای انجام ‏عملیات وجین به روش مکانیکی ارائه شده است. برای طراحی این روش از حرکت ساده دست کشاورز برای ‏عمل وجین، استفاده شده است. دستگاه وجین کن از تعدادی مکانیزم مشابه تشکیل شده که هر مکانیزم مجهز به ‏یک تیغه عامل بوده و مسیر تیغه های عامل در حین کار به صورت رفت (مرحله فعال) و برگشت (مرحله ‏غیرفعال) است. در طراحی این م...

امروزه از رباتهای موازی با سیستم محرک هیدرولیکی در بسیاری از سیستمهای رباتیک مانند سیمولاتورهای پرواز و ماشینهای ابزار استفاده می شود. بررسی رفتار این سیستمها به حل مسائل دینامیک سیستمهای مقید نیاز دارد. کنترل هیدرولیکی این سیستمها نیز با پیچیدگی های ویژه ای همراه است. در این پایان نامه هدف بررسی اثر عوامل غیر خطی در دینامیک رباتهای موازی است. در فصل اول این پایان نامه تاریخچه ای از تحقیقات صور...

اهداف: یکی از فعالیت های مستمر موسسات خدماتی معلولان جنگی و جانبازان در کلیه کشورهای دنیا نیازسنجی و شناخت مکانیزم های رفع نیاز در جانبازان و خانواده هایشان است. این مطالعه با هدف اولویت بندی نیازهای جانبازان کمتر از 25% از دید ایشان و همسرانشان در استان گیلان انجام شد. ابزار و روش ها: این پژوهش ترکیبی با طرح اکتشافی و نیازسنجی در دو مرحله انجام شد. در ابتدا به منظور تدوین مقیاس سنجش نیازها و م...

امروزه جریان های چندفازی در صنایع مختلفی وجود دارد و بررسی این جریان هااز اهمیت خاصی برخوردار است. تاکنون افرادزیادی روی این جریان هاکار کرده اند و از جنبه های مختلفی این جریان هامورد بررسی قرار گرفته است. چالش اصلی برای شناخت این جریان هاتعریف یک مدل مناسب برای آنها می باشد. جریان های چندفازی درون لوله،شکل های مختلفی به خود می گیرند که به آن رژیم های جریان می گویند. در واقع رژیم های جریان حالت...

سابقه و هدف: چسبندگی (adhesion) به عنوان یکی از عوامل فیزیکی موثر درگیر پروتز در موارد مختلف به کار رفته در بیس متفاوت می باشد. این تحقیق با هدف مقایسه میزان چسبندگی مواد مختلف که به عنوان بیس پروتز به کار می روند، صورت گرفت. مواد و روش ها: در این تحقیق نیمه تجربی 12 نوع ازمواد مختلف به کار فته در بیس پروتز در نظر گرفته شده، از هر کدام 10 نمونه تهیه گردید. سپس با استفاده از دستگاه تعیین مقدار ک...

تحقیق حاضر در صدد اضافه کردن کد حرکتی جبران شعاع ابزار پنج محوره به سیستم کنترل عددی هگزاپاد است. زمانی که شعاع ابزار تغییر می کند، به ویژه هنگام تغییر شعاع بر اثر سایش حین ماشین کاری، جبران شعاع از دوباره نویسی برنامه جلوگیری می کند. الگوریتم ذکر شده شامل هر سه بخش اصلی یک برنامه کنترل عددی یعنی واحد مترجم، واحد میانیاب و واحد سینماتیک بوده و اطلاعات موقعیت و جهت مطلوب ابتدا از کد حرکتی نوشته ...

زمینه و هدف: اندازه گیری میزان فعالیت بدنی همواره با چالش های فراوانی همراه بوده است و این در حالی است که هر وقت صحبت از اندازه گیری فعالیت بدنی در کودکان به میان می آید، استفاده از ابزار خود- گزارشی برای بررسی میزان فعالیت بدنی در کودکان همواره بحث انگیز بوده است. مطالعه حاضر به بررسی میزان فعالیت بدنی کودکان با ابزار خود- گزارشی و مقایسه آن با نتایج والد- گزارشی پرداخته است. روش کار: در این م...