با توجه به دینامیک غیرخطی رباتهای متحرک چرخدار و حضور عدم قطعیت از کنترل مود لغزشی استفاده می شود. با این وجود، کنترل مود لغزشی با مشکل انتخاب حدود عدم قطعیت و وجود لرزش سیگنال کنترل مواجه است که عملکرد سیستم کنترل را تضعیف می نمایند. برای بهبود عملکرد، این مقاله کنترل نوین مود لغزشی تطبیقی را ارائه می نماید. نوآوری مقاله در ارائه مدل جدیدی از ربات در فضای حالت و بکارگیری رویکرد کنترل ولتاژ است...

در مقاله حاضر یک روش نوین مدلسازی و شناسایی ترک در سازه‌های تیری ارائه شده است. برای مدلسازی ترک، یک روش اجزاء محدود ارائه شده است که برای بررسی دقت مدل ارائه شده اقدام به مدسازی ترک در یک تیر دو سر مفصل گردیده و فرکانسها و تغییر مکانهای مربوطه با کارهای پیشین مقایسه شده است. در بخش دیگری از مطالعه انجام شده یک روش ترکیبی دو مرحله‌ای برای شناسایی ترک معرفی شده است. در مرحله اول از قابلیتهای ماش...

در این مقاله به بررسی این موضوع خواهیم پرداخت که چگونه مطلوبیت و جذابیت استفاده از مود مترو از سوی مسافران در کنار آیتم‌های اصلی هزینه و زمان در انتخاب این مود تاثیرگذار خواهد بود. روش ما جهت ساده سازی این مورد، استفاده از تراکم و ازدحام مسافرین به عنوان موردی است که می­توان میزان رضایت و مطلوبیت مسافرین را جهت انتخاب مود نشان دهد. جهت کمی کردن این آیتم و در نهایت مقایسه آن با موارد ذکر شده از ...

کنترل فرکانس یک از دو رکن اساسی پایداری شبکه برق است. در کشور ما نیروگاه های بخاری، تولیدکننده بخش عمده ای از بار پایه شبکه برق هستند و مسأله تنظیم فرکانس در شبکه، بیشتر بر عهده نیروگاه های آبی است. در سالهای گذشته با افزایش قدرت نصب شده شبکه و توجه بیش از پیش به پایداری شبکه، اقداماتی در جهت مشارکت نیروگاه های بخاری در امر کنترل فرکانس علاوه بر تولید بار پایه انجام شده است. در سالهای اخیر و با...

در تمام زبان­ های طبیعی جهان، گسترش و تقویت واژگان از طریق خلق کلمات جدید از ویژگی­ های بنیادین زبان محسوب شده و روش ترکیب (compounding) نیز یکی از طبیعی­ ترین روش­ ها ملحوظ شده­ است. هدف از نگارش مقاله حاضر، شناسایی و معرفی بخشی از امکانات واژه­ سازی زبان ترکی بوده­ است. به همین منظور، ساختار ترکیب به طور عام و مرکب­ های اولیه غیر فعلی به طور خاص در زبان ترکی آذربایجانی مورد بررسی قرار می­ گیر...

بشر زمانی که خواست آنچه را می­ اندیشد نقش کند، قدم به دنیای نگارش گذاشت. انسان،  از دیرباز،  برای انتقال مفاهیم و نوشتن از مرکب استفاده می­کرد. از این رو،  در تهیۀ اجزای مرکب­ ها و چگونگی ترکیب آنها با هم،  دقت و تلاش ویژه­ ای داشته است. اما، متأسفانه پژوهش­های صورت گرفته در این زمینه هنوز به ­درستی راهگشای کشف فنون ساخت مرکب­ های پیشین نیست و مشاهده شده که بسیاری از آثار قدیمی دچار آسیب شده ان...

مواد مرکب از سالیان پیش به دلیل دارا بودن ویژگی های برجسته ای از جمله نسبت استحکام به چگالی بالا و مقاومت بالا در برابر خوردگی، به عنوان جایگزینی برای برخی از فلزات مانند فولاد و آلومینیوم در بسیاری از صنایع انتخاب شده اند. تیرهای ساخته شده از جنس مواد مرکب از جمله محصولاتی از کامپوزیت ها هستند که در ساخت سازه های ساختمانی، راه سازی، پل ها و ... کاربرد دارند. موضوع ضربه در مواد مرکب از اهمیت وی...

مدل زیردریایی بدون سرنشین یک سیستم غیرخطی است که برای کنترل عمق آن روش های مختلفی ارائه شده است. کنترل مود لغزشی یک روش کنترل مقاوم فیدبک حالت برای سیستم های غیرخطی است که ساختار آن برای رسیدن به عملکرد مطلوب تغییر پیدا می کند. در این روش کنترلی، فرض بر این است که فرآیند کنترل می تواند به صورت آنی از یک ساختار به ساختار دیگر تغییر کند، اما در عمل به دلیل تاخیر محاسباتی و محدودیت در عملگرها، تغی...