در این تحقیق کـنترل روبات های دو بازویی انعطاف پذیر بررسی می شود. وجود ترم های انعطاف پذیری بازوها سبب پیچیدگی در مسئله سینماتیک و دینامیک روبات می گردد. بدین منظور از ایده های جدید جهت حل مسئله شبیه سازی استفاده شده است. ابتدا مدل سازی برای بدست آوردن معادلات دینامیکی حاکم بر بازوی مکانیکی ماهر با دو بازوی انعطاف پذیر صورت گرفته است. برای این منظور سینماتیک روبات و همچنین محاسبه نیروها و گشتا...

پدیده شکست در اجسام یکی از عمده ترین مسائلی است که انسان با آن مواجه بوده است. در صنعت بسیاری از سازه ها تحت شکست دینامیکی گسیخته می شوند و این نوع شکست در اجسام، دارای ماهیت پیچیده میباشد.پدیدههایی مانند پیش بینی رشد ترک، چند شاخه ای شدن و... همگی در شکست دینامیکی اتفاق می افتد. تا کنون شکست دینامیکی با روش های عددی متعددی مانند روش المان محدود و المان مرزی و روش های بدون مش بررسی شده است، اما...

در این مقاله با در نظر گرفتن مودهای قطری در یک مدل ساده‏شده یک دیسک دوار، پاسخ آن به تحریک هارمونیک غیردوار مورد بررسی قرار می‏گیرد. نشان داده خواهد شد که فرکانس‏های تشدید دیسک در حالت‏های ثابت و دوار متفاوت می‏باشد. همچنین، فرکانس‏های دیسک دوار در یک مرجع ساکن متشکل از سه مؤلفه خواهد بود که این مقادیر با نتایج حاصل از بررسی‏های تجربی ارائه‏شده، مورد تأیید قرار می‏گیرد.

لرزه نتیجه ارتعاش خود تحریک در ماشین ابزار بوده که باعث ایجاد خطاهای ابعادی وکاهش کیفیت سطح قطعه کار شده و احتمال آسیب رسیدن به ماشین ابزار نیز وجود دارد. هدف از انجام این پایان نامه تحلیل پایداری دینامیکی ماشین سنگ گردساب می باشد تا بتوان شرایط بهینه از نظر پارامترهای ماشینکاری را برای انجام فرایند سنگ زنی بدست آورد. به همین منظورآنالیز مودال ماشین سنگ گردساب بصورت تجربی انجام شده و فرکانسهای ...

در این مطالعه ، استفاده از روش bcop در تحلیل دینامیکی یک ورق نازک چند دهانه تحت اثر بار گذاری جرم متحرک مورد ارزیابی قرار گرفته است .معادلات اساسی برای جرم متحرک روی مسیر دلخواه وبا سرعت ثابت استخراج می گردد و برای حل ازتکنیک جدا سازی متغیرها استفاده شده است .لبه های طولی ورق دارای تکیه گاه آزاد و دهانه ها توسط تکیه گاه های ساده نولید گشته اند .شکل مودهای ارتعاشی با استفاده از روش bcop تولید گش...

در این پروژه به مکان¬یابی یک وسیله زیر آبی خودگردان پرداخته شده است. امواج الکترومغناطیسی ماهواره¬ها نمی¬توانند در اعماق آب نفوذ کنند، بنابراین برای موقعیت یابی این وسیله نمی¬توان از سیستم موقعیت یابی ماهواره¬ای استفاده کرد. برای موقعیت یابی این وسایل از سیستم ناوبری اینرسی استفاده می شود. در این پروژه برای جلوگیری از افزایش خطا، اطلاعات حسگرهای سیستم اینرسی، از طریق فیلتر کالمن با اطلاعات حسگر...

تکیه گاه های ارتجاعی برای بهبود رفتار سازه ای پل ها مورد استفاده قرار میگیرند. وجود چنین تکیه گاه هایی تأثیر قابل توجهی در تغییر رفتار ارتعاشی پلها و تیرها و به بیان دیگر در تغییر فرکانسهای طبیعی سازه و مودهای ارتعاشی آنها دارد. در متون فنی، مطالعات نظری برای پلهای یک دهانه با تکیه گاه های ارتجاعی موجود بوده و برای تیرهای چنددهانه از روشهای عددی استفاده می شود. در این مقاله، معادلات حاکم بر ارت...

روش های تحلیل استاتیکی غیر خطی حد واسط روش تحلیل استاتیکی خطی و روش پیچیده دینامیکی غیر خطی می باشند، این روش ها درواقع جهت تخمین ظرفیت مقاومت وتغییر شکل سازه و مقایسه این ظرفیت با نیاز های متناظر باسطوح عملکرد بوجود آمده اند. یکی از مشکلات و محدودیت هایی که در روش های تحلیل استاتیکی غیر خطی به خصوص در روش هایی که در آن ها اثرات مودهای بالاتر لحاظ می شود انتخاب تغییر مکان بام به عنوان نقطه کنتر...

در این مقاله روش‌های عددی برای تعیین فرکانس‌های طبیعی تیرهای دورانی بررسی شده است. برای این منظور، ابتدا معادلات حاکم بر تیرهای دورانی ارائه می‌شود. سپس روش‌های عددی، شامل روش‌های مودهای فرضی و جرم‌های متمرکز معرفی می‌شوند؛ در این دسته‌بندی روش‌های رایلی ریتز، گالرکین و لاگرانژ زیرمجموعة روش‌های مودهای فرضی و روش‌های مایکل استاد و المان محدود زیرمجموعة روش‌های جرم‌های متمرکز می‌باشند. پس از معر...