این مقاله یک روش پارمتری سازی به منظور برنامه ریزی مسیر زمان دار بهینه و دوری از موانع برای ربات های چند جهته ارائه می دهد. هدف از این برنامه ریزی مسیر زمان دار، حداقل سازی یک تابع هزینه مربعی با در نظرگرفتن محدودیت حداکثری بر روی سرعت و شتاب ربات می باشد. ابتدا این مسیر زمان دار با استفاده از توابع چند جمله ای با ضرایب مجهول پارامتری می شود که مسئله ی برنامه ریزی مسیر زمان دار به یک مسئله ی به...

     در بسیاری از مواقع مجموعه­ای از موانع در مقابل مسیر حرکت جریان آب قرار می­گیرد. با عبور آب از بین این موانع در پایین دست آنها گردابه ایجاد شده و از هم­پوشانی گردابه ایجاد شده از هر کدام از موانع امواج سطحی عمود بر جهت جریان تشکیل می­شود. در تحقیق حاضر تأثیر سه نوع شکل مانع بر روی تشکیل امواج عرضی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور موانع استوانه­ای ، مکعبی (برخورد جریان به گوشه) و مک...

درمناطق ساحلی با خطر وقوع طوفان استفاده از موانع سخت مانند دیوار حائل ساحلی و دایک برای کاهش اثرات مخرب امواج رایج می‌باشد. در این پژوهش امکان استفاده از کمربند سبز در مناطق ساحلی بصورت آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفته است. کمربند سبز از درختان گرمسیری با ثبات و استحکام کافی در برابر فشار موج تشکیل شده است. آزمایش بصورت دو بعدی در کانال موج، برای ارزیابی تاثیر پوشش بر کاهش اثر امواج انجام شد. س...

در اغلب بازه های رودخانه های طبیعی، تقریباً میزان رسوبات ورودی و خروجی در تعادلند. احداث سازه سد این تعادل را بهم می زند و مخزنی ایجاد می کند که سرعت جریان را کاهش داده و راندمان تله اندازی رسوبات را افزایش می دهد. پس از سالها که رسوبات در مخزن تجمع یافتند مخزن ظرفیت ذخیره اش را از دست می دهد. این کاهش حجم باعث کم شدن و یا حتی از بین رفتن حجم تنظیم آب، از دست رفتن سود ناشی از کنترل سیلاب، استفاد...

در این مقاله از روش شبکۀ بولتزمن در بررسی جریان جابجایی اجباری و انتقال حرارت سیال غیر نیوتنی توانی بین دو صفحه موازی که به صورت جزئی با محیط متخلخل پر شده، استفاده شده است. محیط متخلخل با موانع مربعی، با آرایش منظم ایجاد گردیده است که امکان بررسی جریان های پیچیده در مقیاس حفره را فراهم می کند. علی رغم استفاده زیاد از روش شبکۀ بولتزمن، بررسی انتقال حرارت با چیدمان موضعی ماده متخلخل و استفاده از...

در بسیاری از مواقع مجموعه­ای از موانع در مقابل مسیر حرکت جریان آب قرار می­گیرد. با عبور آب از بین این موانع در پایین دست آنها گردابه ایجاد شده و از هم­پوشانی گردابه ایجاد شده از هر کدام از موانع امواج سطحی عمود بر جهت جریان تشکیل می­شود. در تحقیق حاضر تأثیر سه نوع شکل مانع بر روی تشکیل امواج عرضی مورد بررسی قرار گرفته است. برای این منظور موانع استوانه­ای ، مکعبی (برخورد جریان به گوشه) و مکعبی (...

آنچه را شبه‌جزیره میانکاله و خلیج گرگان در جنوب‌ خاور دریای خزر می‌نامند، در حقیقت یک مجموعه جزیره سدی شامل سه محیط: 1) ساحل دریای باز، 2) جزیره سدی میانکاله و 3) لاگون گرگان است. زیرمحیط‌های اصلی این مجموعه را پشته‌های ماسه ساحلی، ماندآب پست شور، مانداب آب شیرین، ماسه‎بادی‌های فعال، نیمه‌فعال و تثبیت شده و زمین‌های پوف کرده تشکیل می‌دهند. آثار تغییر سطح دریای خزر و ساخت‌های رسوبی این مجموعه را...

دراپ مانع دار در کانال ها یا انهار تخلیه برای از بین بردن انرژی اضافی ناشی از پایین آمدن خط شیب کف مورد استفاده قرار می گیرد.چون آب از بین و روی بلوک های بتنی مانع که روی کف تندآب واقع شده اند جریان می یابد لذا باعث از بین رفتن انرژی می شوند.قدرت دراپ مانع دار بخاطر پذیرش نوسان زیاد رقوم پایاب است که مخصوصاً بعنوان فشار شکن در انتهای یک کانال یا نهر تخلیه که بداخل یک مخزن وارد می شود،مناسب است. ...

چکیده- وجود موانع در مسیر جریان سبب تغییرات قابل توجهی در توزیع تنش برشی وارد بر کف کانال و رودخانه میگردد. در تحقیق پیشرو توزیع تنش برشی در اطراف موانع زاویهدار نفوذناپذیر و موانع زاویه دار نفوذپذیر توریسنگی و میلهای دوردیفه با دو آرایش در امتداد هم و زیگزاگی به صورت آزمایشگاهی مورد بررسی قرار گرفت. آزمایشها در یک کانال مستطیلی با عدد فرود 0.26 در شرایط آب زلال و نسبت سرعت جریان به سرعت آستانه...

در این مقاله به طراحی کنترل کننده تطبیقی به صورت تلفیقی از روش خطی سازی بازخوردی و تئوری پایداری لیاپانوف، برای یک ربات موازی پرداخته شده است. با در نظر گرفتن یک مکانیزم موازی سه درجه آزادی برای ربات که سبب حرکت انتقالی خالص در مجری نهایی می شود، ابتدا معادلات حاکم بر سینماتیک و معادلات قید به دست آمده و سپس به منظور کنترل ربات، مدل دینامیکی سیستم مقید با استفاده از روش لاگرانژ استخراج شده است....